机械手外围设备输入联机说明.ppt

五轴伺服机械手辅助功能应用 李晨 2012月5月 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 目前，随着自动化行业的不断发展，注塑机取出机械手不仅仅能够完成抓取产品方面的基本功能，更重要的要求是能够完成注塑机多周边设备的联机作业，为某些行业解决自动化应用方案，将人力资源从重复的简单劳动中解放出来，同时减少人力成本上涨带来的工业行业的危机。 鉴于此种形式，以及出于富士康集团的潜在应用需求考虑，我公司与集团成型计委会合作开发的系列五轴全伺服机械手针对性的预留了6组预留辅助功能，以满足不同的外围设备联机要求。 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 一：机械手预留备用功能 考虑到联机应用的不同类型，富士康-科捷五轴全伺服机械手的六组预留备用分别设置在了气控箱I/O板处的三组，通过注塑机联机电缆引到注塑机控制柜的三组。 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 注塑机联机电缆备用功能： 机械手预留的备用输出（输入）4、5、6设置在了机械手与注塑机联机电缆上，便于连接独立的注塑机外围扩展设备，避免了从机械手电控箱引线的麻烦。 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 备用功能4、5、6的控制器接点： 机械手预留的备用输出（输入）4、5、6是PLC的输入输出通过继电器板的转换后预留到联机电缆。 4 5 6 5 6 4 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 二：外围设备的联机种类 注塑机的主要外围设备有：热熔机，水口剪刀、铣水口机 、皮带线、承接台等。 虽然外围设备的种类较多，但是与机械手的联机方式基本可以分为两类： 1、机械手直接控制： 此类外围设备大部分是功能比较单一，运行动作比较简单，例如水口剪，承接台等。 2、联机通讯： 此类设备一般具有自己的控制系统，通过与机械手控制器之间的信号交换来启动和停止各类功能动作，例如热熔机、皮带线等。 三：联机接口信号的类型 无论采用上述的何种联机方式，机械手与其他周边设备之间的接口信号只有开关量（通/断）和电压信号两种，并且两种信号之间可以通过中间继电器进行相互转换。但必须是都能保证各设备的元器件都形成有效的电流回路，否则设备将无法正常工作或引起干扰。 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 机械手备用输出（输入）： 电压输出（24V/0V）：备用输出1、2、3（每组输出有2个接点，分别为24V与Yn） 电压输入（低电平0V）：备用输入1、2、3（每组输入有3个接点，分别为24V、 0V与Xn） 触点输出：备用输出4、5、6 电压输入（24V/0V） ：备用输入4、5、6 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 四：机械手与外围设备的联机设置 机械手预留的6组辅助进行模式切换条件的定义再配合中间继电器的使用可以和任意的周边设备联机通讯，模式切换条件定义如下： 备用输出切换条件设置界面 切换方式――时间：表示到时间后进入下一步工艺动作（不会停止输出）。开关：表示对应的备用输入ON后进入下一步工艺动作。 时间切换――在切换方式＝时间时有效。瞬时：表示立刻进入下一步工艺动作。延时：表示设定时间到达后进入下一步工艺动作。 断开方式――时间：设定时间到达后自动断开（停止输出）。开关：对应的备用输入ON后断开。 待机时――保持：进入待机时动作保持原样。清零：进入待机时动作断开。 急停时――保持：急停时动作保持原样。清零：急停时动作断开。 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 根据实际生产中的使用情况，为了便于操作联机，机械手备用输出都进行了默认功能设置，有此需求的时候用户无需再额外配置，直接在辅助功能中调用即可，若改用其他功能，也只需在设置中将默认功能设置为无效，在根据实际需求联机即可。 备用输出的默认功能选择 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 备用输入1、2 可以绑定功能“预取检测”或“不良品信号”。 备用输出4、5可以绑定“允许开模”或“装箱完成”。 绑定后要置为有效才会起作用。 备用输出3和备用输出6可以间隔输出，可分别用于脱模剂控制和皮带线控制。 专业机械手制造商 追求卓越，致力于客户成功 如开篇所述，六组备用功能根据其预留的位置