机电传动控制第2章.ppt

2.1 机电传动系统的运动方程式（单轴） 机电传动控制 西南科技大学 * 第二章 机电传动系统的动力学基础 本章基本要求： 掌握机电传动系统的运行方程式，用它来分析和判别机电传动系统的运行状态； 为列出多轴拖动系统的运行方程式，必须将转矩等进行折算，掌握其折算的原则和方法； 了解几种典型的生产机械的机械特性； 掌握机电传动系统稳定运行的条件，运用其来分析和判断系统的稳定平衡点； 重点：①运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态； ②运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点。 2.1 机电传动系统的运动方程式 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.3 生产机械的机械特性 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 第二章 机电传动系统的动力学基础 电动机 （M） 生产机械 TL TM M +TL 图2.1 单轴拖动系统 当Td＞0时，动态系统加速； 当Td＜0时，动态系统减速； 当Td=0时，静(稳)态系统恒速 。 系统运动状态分析： 设电动机某一转动方向n为正，TM与n一致方向为正；TL与n相反的方向为正。 转矩正方向约定： 拖动矩 （TM、n同向） 制动矩（TM、n反向） 根据上述约定，可以从转矩与转速的符号上来判定TM、 TL的性质（拖动转矩或制动转矩）。 若TM与n符号相同(同为正或同为负)，则表示TM的作用方向与n相同、 TM为拖动转矩；若TM与n符号相反，则表示TM的作用方向与n相反， TM为制动转矩。 而TL若与n符号相同，则表示的作用方向与n相反，为制动转矩；若TL与n符号相反，则表示的作用方向与n相同， TL为拖动转矩。 系统运动状态分析： 这点很重要，是今后分析系统的运行状态（系统处于加速、减速还是匀速）的一个主要依据。也是本章的一个难点。本章的另一个难点在机械特性上判别系统稳定工作点时，如何找出它们。 例2-1 1.列出系统的运动方程式； 2.说明系统运行的状态。 拖动转矩 制动矩 拖动转矩 制动矩 解： 加速运行状态 减速 减速 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 实际运动系统一般是多轴系统，为了列出这个系统的运动方程，必须把上述各量折算到某一轴上（电机轴），即折算成为单轴系统。 折算时的基本原则是折算前的多轴系统同折算后的单轴系统，在能量关系或功率关系上保持不变。 1、负载转矩的折算 基本原则：功率守恒原则。即折算前的多轴系统同折算后的单轴系统，在功率关系上保持不变。 对于旋转运动，如下图所示，当系统匀速运动时，生产机械的负载功率是： 则电动机轴上的负载功率是： 设 折算到电动机轴的负载转矩是 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 考虑到传动机构在传递功率的过程中有损耗，这个损耗可以用传动效率 来表示，即： 于是得到折算到电动机轴上的负载转矩： 传动机构速比 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 对于直线运动，如下图卷扬机构所示， 直线运动生产机械的负载功率是： 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 反映到电动机轴上的负载功率是： 如电动机拖动生产机械旋转或运动，传动机构中的损耗由电动机承担，根据功率平衡关系，有： 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 如果是生产机械拖动电动机旋转，传动机构中的损耗由负载承担，根据功率平衡关系，有： 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2、转动惯量和飞轮转矩的折算 基本原则：动能守恒原则。 折算到电机轴上的总转动惯量为 电机轴、中间轴、负载轴上的转动惯量； 电动机轴与中间传动轴之间的速比； 电机轴与负载轴之间的速度比； 电机轴、中间轴、负载轴上的角速度 中间轴、电机轴上的齿数。 对于直线运动时： 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 依据动能守恒原则，折算到电机轴上的总飞轮矩为 折算到电机轴上的总飞轮矩为 折算到电机轴上的总转动惯量为 电机轴、中间轴、生产机械轴上的飞轮转矩。 注意： 的计算 最后将折算后的负载转矩、飞轮转矩代入单轴系统的方程式，可得到多轴系统方程式。 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 以此来研究机电传动系统的运动规律。所以，此公式要求在理解的基础上必须记住。 例2-2 Z2/Z1=3，Z4/Z3=5， 解（1） (2)飞轮