第四章 线性离散系统的Z变换分析法.pptVIP

第四章 线性离散系统分析（Z变换法） 第四章 线性离散系统分析（Z变换法） 4.1 稳定性分析 4.1 稳定性分析 4.1.1 S平面与Z平面的映射关系 4.1.1 S平面与Z平面的映射关系 4.1.1 S平面与Z平面的映射关系 4.1.1 S平面与Z平面的映射关系 4.1.1 S平面与Z平面的映射关系 4.1.1 S平面与Z平面的映射关系 4.1.1 S平面与Z平面的映射关系 4.1.3 离散系统稳定的充要条件 4.1.3 离散系统稳定的充要条件 4.1.3 离散系统稳定的充要条件 4.1.3 离散系统稳定的充要条件 4.1.3 离散系统稳定的充要条件 4.1.5 朱利（Jury）稳定判据 4.1.5 朱利（Jury）稳定判据 4.1.5 朱利（Jury）稳定判据 4.1.5 朱利（Jury）稳定判据 4.1.5 朱利（Jury）稳定判据 4.1.5 朱利（Jury）稳定判据 4.1.5 朱利（Jury）稳定判据 4.1.6 二阶离散系统的稳定判据 4.1.6 二阶离散系统的稳定判据 4.1.6 二阶离散系统的稳定判据 4.1.7 采样周期对稳定性的影响 4.1.7 采样周期对稳定性的影响 4.1.7 采样周期对稳定性的影响 4.1.7 采样周期对稳定性的影响 4.1.7 采样周期对稳定性的影响 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.2 稳态误差分析 4.3 离散系统的动态性能分析 4.3.1离散系统的动态性能指标 4.3.2 离散系统的时间响应 4.3.2 离散系统的时间响应 4.3.2 离散系统的时间响应 4.3.2 离散系统的时间响应 4.3.2 离散系统的时间响应 4.3.3 闭环极点与动态响应的关系 4.3.3 闭环极点与动态响应的关系 4.3.3 闭环极点与动态响应的关系 4.3.3 闭环极点与动态响应的关系 4.3.3 闭环极点与动态响应的关系 4.3.3 闭环极点与动态响应的关系 4.3.3 闭环极点与动态响应的关系 4.3.3 闭环极点与动态响应的关系 4.3.3 闭环极点与动态响应的关系 第四章 习题 第四章 习题 第四章 习题 闭环极点在Z平面上的位置与脉冲响应的关系可以概括如下： 极点位置与脉冲响应的变化趋势如下图。 离散系统的闭环极点选取原则： 尽可能将闭环极点配置在Z平面的右半单位圆内，且尽量靠近原点。 本节介绍在时域中如何求取系统的时间响应，以及在Z平面上定性分析离散系统闭环极点与动态性能间的关系。 4.3.1 离散系统的动态性能指标 4.3.2 离散系统的时间响应 4.3.3 闭环极点与动态响应间的关系 * 内容与要求 ■重点掌握：线性离散系统稳定的充要条件及稳 态误差特性。 ■一般掌握：线性离散系统的稳定性分析与朱利 稳定判据，采样周期对稳定性的影响，典型输 入信号下的稳态误差分析； ■了解内容：线性离散系统的动态性能指标与时 间响应，闭环极点与系统动态响应间的关系。 本节主要内容包括： 4.1.1 S平面与Z平面的映射关系 4.1.2 离散系统稳定的充要条件 4.1.3 朱利稳定判据 4.1.4 二阶离散系统的稳定判据 4.1.5 采样周期对稳定性的影响 4.1.2 Z平面与w平面的映射关系 如果令 其中z和w均为复变量，可写为 将z=x+jy代入w=z+1/z-1,整理得 w平面中的虚轴对应于上式中的实部为零，即 4.1.2 Z平面与w平面的映射关系 这在z平面中就是单位圆。z平面单位圆内的区域为 x2+y21，对应于w平面内是实轴为负的左半平面； z平面单位圆外的区域为x2+y21，对应于w平面内 是实部为正的右半平面。如下图所示。 4.1.2 z平面与w平面的映射关系 如果采样系统的特征方程为△(z)=0，代入 ，即可得到以w为复变量的特征方程△(w)=0，它是w 的代数方程。这样，如果△(z)=0的根都在z域中的单 位圆内，则对应的△(w)=0的根必定在w域的左半平面。 因此，经过w变换之后，就可以将劳斯判据用于采样 系统了。其步骤是： （1）求采样系统的特征方程△(z)=0； （2）进行w变换，整理后得△(w)=0； （3）应用劳斯判据判别采样系统的稳定性。 4.1.4 Routh(劳斯)稳定判据 （1）设闭环采样系统的特征方程为