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自抗扰控制器及其应用_韩京清
第13 卷第1 期 1998 年1 月
V ol. 13 No . 1 CON TR OL A N D DE CI S I ON an. 1998
韩 京清
( , 100080)
自抗扰控制器是自动检测系统的模型和外扰实时作用并予以补偿的新型控制器。介绍
自抗扰控制器对时 系统、多 量系统、最小相位系统等不同对象的使用方法。
自抗扰控制, 鲁棒控制, 不确定系统
157. 2 1
O
1引 言
[ 1] ( NLSEF)
,
, ,
,
,
, ,
( ADRC)
,
2 自抗扰控制器的应用
y = f ( y , y , w ( t ) ) + b0 u ( 1)
,f ( x , y , z ) w ( t ) [ 1] 1 ( NLSEF)
, ( ADRC)
1 , T D ; ESO
1
1996- 10- 11 , 1996- 12- 20
20 控 制 与 决 策 1 9 9 8 年
z 1( t ) z 2 ( t) , a ( t) = f ( y ( t) , y ( t) , w ( t) ) z 3 ( t) ,
z 3 ( t) / b0 ,
,
u ( t) = u0( t ) - z 3( t ) / b0 ( 2)
, - z 3( t ) / b0 , u0( t ) 12
( 2) b0u
2. 1
y = f ( y , y , w ( t ) ) + b( t ) u ( 3)
,f , w , b , b2 b( t ) b1 0b( t) b0 , ( 3)
y = f ( y , y , w ( t ) ) + ( b( t) - b0) u + b0 u ( 4)
( b( t ) - b0 ) u ( t) , z 3( t ) , ( b( t ) -
b0)
a ( t) = f ( y ( t) , y ( t ) , w ( t ) ) + ( b( t ) - b0) u ( t ) ( 5)
0 3 0
b u , z ( t) / b a ( t)
1
a 1( t )
y 1 = 1 + x 2 + a2 ( t ) y y + w ( t) + ( 1 + b( t) ) u
0. 6
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