欠阻尼二阶系统的动态过程分析.pptVIP

* 3.3.3 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 阻尼比希望值为（0.4～0.8） 欠阻尼二阶系统的特征参量 ?=cos? ? 0 s1 ωn -??n s2 j? j?d ? （1）上升时间tr 动态指标：tr 、 tp 、 、ts 因为 ，有 即 依定义，令c(t)=1， ξ一定时，ωn越大，tr越小 ωn一定时，ξ越大，tr越大 取k=1,得 （2）峰值时间tp ξ一定时，ωn越大，tp越小；ωn一定时，ξ越大，tp越大。 依定义，令上求导式为零。得 即 所以 因为 有 tp是阻尼振荡周期的一半 得 ?=cos? ? 0 s1 ωn -??n s2 j? j?d ? 依定义将 代入上式 得 最大超调量百分比为 仅与阻尼比ξ有关。 ξ越大， 越小，系统 的平稳性越好. ξ = 0.4~0.8?? = 25.4%~1.5%。 （3）超调量 （3）调整时间ts 单位阶跃响应进入± ?误差带的最小时间。 依定义 有 因为 所以 即 c(t) t 0 1 包络线 通常用包络线代替实际曲线估算ts，如右图一对包络线 包络线 (?=5%) 取? =0.707得 1、二阶系统的动态性能由ωn和?决定。 3、 ?一定，ωn越大，系统响应快速性越好， tr、tp、ts越小。 小 结 2、增加? ?降低振荡，减小超调量 ， ?系统快速性降低，tr、tp增加； 4、 仅与?有关，而tr、tp、ts与? 、ωn有关，通常根据允许的最大超调量来确定? 。 ?一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。 解：(1) 与典型二阶系统比较，得 特征参数与实际参数的关系为 （2）K=16，T=0.25，得 将 、 代入动态性能指标公式得 例3.5 如图示，（1）求特征参数与实际参数的关系； （2）K=16，T=0.25，计算动态性能指标。 C(s) R(s) - 例3.7 系统及阶跃响应曲线如图 示,求K1、K2和a。 k1 R(s) C(s) _ (a) (b) C(t) t(s) 2.18 2 0 0.8 解：由图(b) 得 系统输出 得K2=24.46 , a=6.01。 得K1=2。是闭环传函在, s=0的值，即阶跃响应的稳态输出值 由超调量和峰值时间公式得 35.1 稳定性概念及定义 系统受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失后，又恢复到平衡状态，称系统是稳定的。 线性系统的稳定性由系统的结构和参数决定，与初始条件及外作用无关。 稳定的摆 不稳定的摆 3.5线性系统的稳定性分析 不论扰动引起的初始偏差有多大，扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态是大范围稳定。 大范围稳定 线性系统，小范围稳定，必然大范围稳定。 小范围稳定 小扰动恢复到原平衡状态，大扰动不能恢复到原平衡状态，系统为小范围稳定。 扰动消失后，输出与原平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，系统处于临界稳定状态。 经典控制论中，临界稳定视为不稳定。 图示用曲线表示稳定性的概念和定义 注意：仅适用于线性定常系统 r(t) C(t) (c)不稳定 C(t) (a)外加扰动 r(t) (b)稳定 C(t) 3.5.2线性系统稳定的充要条件 稳定的条件 若 若 非零常数 系统初始条件为零时，受到δ( t)的作用，输出 为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，当t→∞时， 若 （渐近）稳定 系统不稳定 临界稳定 设n阶系统表达式为 理想脉冲函数作用下R(s)=1,输出量的拉氏变换为 (m≤n) 其中 拉氏反变换为 (t≥0) 若全部特征根有负实部，则 （渐近）稳定 有一个或一个以上正实根或实部为正的共轭复根，其余的根具有负实部,则 系统不稳定 有一个或一个以上零实部根，其余的具有负实部 临界稳定 稳定性与零点无关 系统稳定的充分必要条件 系统特征方程的根全部具有负实部，即闭环系统的极点全部在s平面左半部。 s平面 稳定的必要条件 各项系数有相同的符号，无零系数 特征方程 代数判据可以省略高阶系统求征特根带来的麻烦。常用的代数判据有劳斯判据、赫尔维茨判据等。 3.5.3 线性系统的代数判据 劳斯(Routh)判据 劳斯阵列 劳斯(Routh)判据的特殊情况 重点 劳斯(Routh)判据的应用 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7