工业控制基础（蒋栋年）第五章 线性系统的频域分析终稿.pptVIP

* * * * * 四、对数频率稳定判据 对数频率稳定判据是乃氏判据的另一种形式，即利用开环系统的伯德图来判别系统的稳定性。 1. 系统开环频率特性的Nyquist图和Bode图之间的对应关系 Nyquist图上以原点为圆心的单位圆?? Bode图对数幅频特性的0分贝线 单位圆以外??L(ω)0的部分 单位圆内部??L(ω)0的部分 Nyquist图上的负实轴?? Bode图上相频特性的－180°线。 2. 正穿越和负穿越 幅相曲线沿ω增加方向绕(-1，j0)点的圈数也可以根据幅相曲线在(-∞,-1)的负实轴的穿越次数确定。 开环幅相特性曲线G(jω)H(jω) ，沿ω增加方向，由上往下穿过(-∞,-1)的负实轴一次，称为一个正穿越； 由下往上穿过(-∞,-1)的负实轴一次，称为一个负穿越; G(jω)H(jω)曲线从(-∞,-1)的负实轴开始向下（向上）称为半个正（负）穿越。 +1/2次穿越 -1/2次穿越 3. 对数频率稳定判据 闭环系统稳定的充分必要条件是，当ω由0变到∞时，在开环对数幅频特性L(ω)≥0的频段内，相频特性?(ω)穿越－180°线的次数(正穿越与负穿越次数之差)为P/2。P为s平面右半部开环极点数目。 注意，乃氏判据中，s沿着乃氏回线顺时针方向移动一周，故ω由－∞变到+∞，所以伯德图中ω由0变到∞时，穿越次数为P/2，而不