广义波变量遥操作系统透明性分析.pdfVIP

字 航 学 报 V01．29 第29卷第2期 No．2 Astronautics 2008年3月 Journa／of March2008 广义波变量遥操作系统的透明性分析 张永林1’2，宋爱国1 (1．东南大学仪器科学与工程学院，南京210096；2．江苏科技大学电子信息学院，江苏镇江212003) 摘要：分析了基于广义波变量的力反馈遥操作系统的透明性，推导了实现系统透明遥操作的最小波反射准 则和严格阻抗匹配准则。理论分析和数字仿真均表明：广义波变量遥操作系统的透明性是一个与输入频率相关的 特性；同一组参数在不同的输入频率下，系统的透明性不同；当系统输入频率增高时，透明降低。严格阻抗匹配的 波变量遥操作系统在相应的输入频率下，透明度高于最小波反射的波变量遥操作系统；而后者对输入频率的敏感 程度则低于前者。 关键词：遥操作；时延；广义波变量；透明性 中图分类号：TP24：TPl8文献标识码：A 文章编号：1000．1328(2008)02．0688．06 基于波变量法均可以保证系统的稳定性。但从无源 0引言 性的定义看，它对系统的稳定性来说是十分保守的。 “神州”系列载人飞船的成功发射和回收，标志 过分要求系统的稳定性，必然使系统的透明性降 着我国的空间开发进入了一个新的阶段。但由宇航 低‘刮。 员去完成所有的空间任务是不经济和十分危险的， 对于常见的力反馈双向遥操作系统而言，要提 遥操作机器人正好可以弥补这些缺点。近年来，美 高系统的操作性能，即透明性，就是要在保持从端位 国、欧洲、日本等国家对大时延遥操作展开了大规模 置跟踪的基础上，尽可能提高力反馈性能，使操作者 的研究和实验，其中比较有代表性的是欧洲航天局 能真实地感知从端机器人与环境的接触力。传统的 (ESA)的ROTEX实验、日本国家太空发展署(NAS． 波控制器只有一个可调参数：波阻抗b。调节此参 DA)的ETS2VII卫星实验。 数将同时影响主从端位置跟踪和力反馈性能。2004 由地面的操作员控制空间遥操作机器人完成作 业任务所面临的一个关键问题是通讯线路中的时间 广[1 2l，使用b。和b，两个独立的波阻抗对速度信号 延迟。地面站与卫星轨道上的空间机器人之间的通 和力信号分别进行标定。保持b。不变可以保持主 讯时延约为3—6秒…。而对原本稳定的力反馈遥 从端的位置跟踪特性，根据具体任务和环境，对b， 操作系统而言，即使是很小的时延也有可能导致整 进行在线调节以提高系统的操作性能。 个系统不稳定心】。为了解决这个问题，人们提出了 各种遥操作控制方法。 变量的遥操作系统的透明性作定量的分析。此前， 1991年，Niemeyer和Slotine基于无源性理论，从 能量传递的角度出发，提出了波变量的概念，并通过 Lawrence曾对一般的双向遥操作系统的稳定性和透 波变换