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第八章 质心运动定理 动量定理 一、目的要求 1．质点系（刚体、刚体系）是动力学的主要力学模型，解决质点系（刚体、刚体系）动力学问题的主要方法有三类：（1）达朗伯原理；（2）动力学基本定理；（3）动力学普遍方程和拉格朗日方程。 2．对质点系（刚体、刚体系）的质心、动量有清晰的理解，能熟练地计算质点系（刚体、刚体系）的动量，能熟练地应用质点系的动量定理、质心运动定理（包括相应的守恒定律）求解动力学问题。 二、基本内容 1．基本概念 质点系的质心、质点系（刚体、刚体系）的动量、 2．主要公式 （1）质点系（刚体、刚体系）质心的计算 1）矢径形式 或 2）直角坐标形式 ，， 其中 为第i个质点到固定点O的矢径。 为质点系的质心到固定点O的矢径。 为第i个刚体的质心到固定点O的矢径。 mi为第i个质点的质量，为质点系（刚体、刚体系）的质量。 （2）质点系（刚体、刚体系）动量的计算 1）矢径形式 2）投影形式 ，，， 注意：动量是矢量，需要时还要计算动量的方向。 （3）动量定理（质心运动定理） 式中，是质点系某瞬时的动量，是质点系所受外力的主矢量。为质点系心的加速度。 三、重点和难点 1．重点： （1）质点系（刚体、刚体系）质心、动量的计算。 （2）质点系动量定理、质心运动定理。 2．难点： 质点系动量定理、质心运动定理的应用。 四、学习建议 （1