第一章 线性定常系统的状态空间描述和运动分析.pdf

第一章 线性定常系统的状态空 间描述及运动分析 马树萍 §1.1 线性定常系统的传递函数描述 传递函数描述的是系统的输入—输出关系，用它描述 系统时，假定对系统结构的内部信息一无所知，能够 得到的只是系统的输入信息和输出信息，这种情况 下，对我们来说，系统的内部结构就像一个“黑箱”一 样，因此，传递函数只能刻画系统的输入—输出特 性，它被称为系统的输入-输出描述和外部描述。使用 传递函数方法描述系统所用的数学工具主要是拉普拉 斯（Laplace）变换，因此，它主要适用于描述线性定 常系统。 2 §1.1-1 单变量情形回顾 已知由下列常系数微分方程描述的定常系统 n ( 1)n− (1) y a y ++ + a y +a y n−1 1 0 (1.1.1) = b u(m ) +b u(m−1) +b u(1) +b u m m−1 1 0 其中y (t) 叫做系统的输出， 叫做系统的输入， 为时 u (t ) t i j i d y d u ( ) (j ) y i , u j , ai ,bj 间， dt dt 均为常数， i=0，1,…,n, j 0,1, m, m ≤n. 3 §1.1-1 单变量情形回顾 假定 y (0) y (1) (0) y (n−1) (0) 0 u(0) u(1) (0) u(n−1) (0) 0 (1.1.2) 对(1.1.1)两边取拉普拉斯变换，得 (sn +a sn−1 ++a s +a ) y(s) (b sm =+b sm−1 ++b s +b )u(s) n−1 1 0 m m−1 1 0 则 y s b sm +b sm−1 ++b s +b ( ) m m−1 1 0 G s ( ) n n−1 u s s +a s ++a s +a ( ) n−1 1 0 (1.1.3) 称为系统(1.1.1)的传递函数。传递函数为s 的真有理分 式，则称系统为物理能实现的。单输入—单输出系统的 传递函数必为真有理分式。 4 §1.1-1 单变量情形回顾 n n−1