第1章 经典控制理论回顾1.ppt

控制工程基础 1.1 控制系统的工作原理及其组成 工作原理 实现恒温控制有人工控制和自动控制两种办法。 图1.1 人工控制的恒温箱 控制工程基础 图1.2恒温箱的自动控制系统 控制工程基础 图１.3 恒温箱温度自动控制系统职能框图 控制工程基础 1.2 自动控制系统的分类 1.2.1 按控制系统有无反馈来分 （1）开环控制系统 控制工程基础 （3）闭环控制系统的组成及名词术语 图1.5 闭环控制系统的组成 控制工程基础 （4）开环控制及闭环控制系统的优缺点 抗干扰能力、自动纠偏能力 控制精度 结构、造价 设计时要着重考虑稳定性问题 控制工程基础 1.2.2 按控制作用的特点来分 （1）恒值控制系统 （2）程序控制系统 （3）随动系统 控制工程基础 1.3 控制系统的基本要求 稳定性 稳定性就是指系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。 精确性 控制系统的精确性即控制精度，一般以稳态误差来衡量。 快速性 快速性是指当系统的输出量与输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。 1.4 控制系统的研究对象和方法 控制工程基础 2. 物理系统的数学模型及传递函数 2.1 系统的数学模型 2.2 传递函数 2.3 典型环节的传递函数 2.4 系统的方框图及其化简 *2.5 物理系统传递函数的推导 控制工程基础 2.1 系统的数学模型 2.1.1 数学模型 工程上常用的数学模型 微分方程 传递函数 状态方程 微分方程是基本的数学模型，是列写传递函数的基础 2.1.2 建立数学模型的方法 理论分析（解析法） 试验的方法获取 控制工程基础 2.1.3 线性系统与非线性系统的线性化 （1）线性系统及其性质 齐次性和叠加性 （式中，n≥m ；an，bm均为系统结构参数所决定的定常数） （2）了解非线性系统及其线性化 （3）系统运动微分方程的建立 控制工程基础 2.1.4 拉普拉斯(Laplace)变换 （1）拉普拉斯变换的定义 s：拉普拉斯算子，复变量， f(t)：原函数（实域、时间域） F(s)：象函数（s 域、复数域） 控制工程基础 控制工程基础 （2）拉普拉斯变换的主要性质 1）线性性质 设L[f1(t)]=F1(s)，L[f2(t)]=F2(s)，k1，k2为常数 ，则 2）微分性质 若L[f(t)]=F(s)，且f(0)=0，（初始条件为零）则 控制工程基础 （2）拉普拉斯变换的主要性质 3）积分定理 若L[f(t)]=F(s)，且初始条件为零，则 4）平移定理 若L[f(t)]=F(s)，则有 控制工程基础 （2）拉普拉斯变换的主要性质 5）初值定理 若L[f(t)]=F(s)，则 6）终值定理 若L[f(t)]=F(s)，则有 控制工程基础 （2）拉普拉斯变换的主要性质 7）时域位移定理（延迟定理） 若L[f(t)]=F(s)，对任一正实数a有则 控制工程基础 2.1.5 拉普拉斯(Laplace)反变换 （1）拉普拉斯反变换的定义 （2）拉普拉斯反变换的应用 求解微分方程 求原函数 控制工程基础 2.4 系统的方框图及其化简 控制工程基础 开环传递函数 G(s)H(s)称为系统的开环传递函数，可表示为通道。 注意 ：开环传递函数和开环系统传递函数是不一样的。 闭环传递函数 当H(s)=1时，我们将系统称为单位反馈系统或全反馈系统。 控制工程基础 干扰作用下的闭环系统 控制工程基础 2.4.2 系统的方框图的绘制 列出描述系统各个环节的运动方程式 求出环节的传递函数，并将它们分别以方块的形式表示出来 将这些方块单元结合在一起，以组成系统完整的框图 2.4.3 系统的方框图的化简 简化原则 控制工程基础 3. 时间响应分析 3.1 时间响应的概念 3.2 一阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的时间响应 3.4 瞬态响应的性能指标 3.5 稳态误差分析与计算 控制工程基础 3.1 时间响应的概念 时间响应可分为瞬态响应与稳态响应。 3.1.2 典型输入信号 常用的输入信号:单位脉冲函数、单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位抛物线函数(单位加速度函数)、正弦函数和某些随机函数。 3.2 一阶系统的时间响应 1. 一阶系统的数学模型 一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。其典型环节是惯性环节。 2. 一阶系统的单位阶跃响应 表3-3　极点与阶跃响应的关系 3.3.5 二阶系统阶跃响应与极点的关系 从表3-2与3-3中，我