基于BP神经网络的虚拟手术实时仿真技术研究.pdfVIP

2007正 12月 郑 州 大 学 学 报 (工 学 版 ) Dec． 2007 第28卷 第4期 Journal of Zhengzhou University(Engineering Science) Vo1．28 No．4 文章编号：1671—6833(2007)04—0043—04 基于BP神经网络的虚拟手术 实时仿真技术研究 张峰峰，孙立宁，杜志江，贾志恒 (哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：在人体腿部的虚拟仿真研究中，建立有限元模型并进行生物力学特性分析是一种有效的方法． 但由于有限元模型数据量大，解算时间长，并且难以与既有系统融合，因此不适合在实时的手术培训和 手术预演中应用．为了提高虚拟手术仿真系统进行实际作业的能力，笔者提出了以BP神经网络模型来 代替有限元模型，实现实时的生物力学响应．并结合已有的医疗机器人辅助接骨虚拟现实仿真手术系 统，构建了系统实验平台．实验结果证明，人体腿部的BP神经网络模型能够完全满足手术仿真所需的实 时性要求． 关键词：BP神经网络；虚拟手术仿真；有限元模型；医疗机器人 中图分类号：TP 391．9 文献标识码：A 术过程中的腿部牵引速度、腿部固定位置等因素 0 引言 有关，为了将来进一步研究需要，笔者在既有的已 近年来，以计算机辅助医疗外科技术为主要 经通过FEM对人体腿部建模并分析的基础上，提 研究内容的虚拟手术(Virtual Surgery)受到越来 出了以BP神经网络模型来代替 FEM模型，以实 越多的学者和研究机构的关注，并在临床上得到 现实时的生物力学响应． 了广泛的应用 ．通过建立人体腿部的数字化模 BP神经网络模型建立以后，结合已有的实际 型来分析研究矫形外科手术中人体腿部的生物力 机器人辅助医疗接骨仿真系统 ，构建了虚拟 学特性，成为虚拟手术研究中的一项重要研究内 手术仿真实验验证平台，并进行了实时力反馈实 容．人们通常通过有限元(FEM)方法对人体腿部 验．实验过程中，利用并联主手输入运动信息，提 进行建模．由于人体软组织功能的非线性特性，因 供力反馈，而虚拟环境则负责提供视觉和计算对 此FEM被证明是一种有效的生物力学建模分析 抗牵引力的大小．实验完成后，对结果进行了 方法 ．但是由于有限元模型数据量大，解算时 分析． 间长，并且难以与既有系统融合，因此不适合在实 1 基于神经网络的生物力学模型 时性要求比较强的手术培训和手术预演中应用． BP神经网络作为目前应用最广泛的神经网 1．1 BP神经网络算法分析 络模型，通过非线性插值节点的学习，能够逼近 BP算法是一种有监督式的学习算法，其学 任意非线性函数，特别对于三元及三元以上的非 习的过程包括正向和反向传播两部分组成．输入 线性函数，更能显示传统插值方法无法比拟的优 学习样本之后，如果不能在输出层得到期望的输 点．虽然笔者研究的是接骨手术操作时，断骨间距 出，那么将转入反向传播过程，将误差信号沿原来 离与牵引力之间的非线性关系模型问题，此模型 的连接通路返回，通过修改各层神经元的权值，逐 通过传统的非线性插值方法照样可以得到很好的