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第六章 线性系统的校正方法 一般控制系统的结构可由下图表示: r(t) 执行机构 被控对象 y(t) 实际中, 一旦执行机构和被控对象选定后, 其特性也确定. r(t)是 给定的输入信号, y(t)是被控对象的输出信号, 也叫被控量.当y(t) 不满足人们所期望的要求时, 就将输出y(t)反馈到输入端, 构成如 下的闭环系统: r(t) e(t) 控制器 执行机构 被控对象 y(t) 检测变送器 由图可知, 给定的输入信号r(t)与实际输出y(t) 的测量值进行 比较得偏差信号e(t),控制器按e(t)的大小和方向以一定的规律给 出控制信号推动执行机构动作使输出y(t)满足人们所期望的要求. 控制器的本质是对其输入信号e(t)按某种运算规律进行运算,这种 运算规律也叫控制规律. 本章的内容仅涉及如何设计控制规律以 满足人们对控制系统的性能要求. 6-2 输出反馈系统的校正方式与常用校正装置的特性 输出反馈系统的校正方式基本分为两类, 一是串联校正,如下 图所示: (R)s G s( ) G s( ) (Y)s C P G s( ) G s( ) 校正装置 C 与系统的广义对象 P 串接在前向通道的校 正方式叫串联校正. 二是并联校正, 如下图所示: (R)s G s( ) G s ( ) (Y)s P 1 P 2 G s ( ) G s ( ) C1 C2 G s( ) 校正装置 C 与系统的某个或某几个环节反向并接, 构成局 部反馈, 称为并联校正. 在介绍校正的方法前, 先介绍常用校正装置的一些特性. 1. 无源校正网络 一般用阻容四端网络构成无源校正网络. (1)无源超前网络(相位超前网络) 其电路如下图所示: C R 1 u u 1 R 2 2 其传递函数为: 1 s + U s(1 ) 1 αTs +