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第4章 数字控制器的直接设计方法;模拟化设计方法：;;;在数字随动系统中，往往要求系统输出值尽快地跟踪期望值的变化，最少拍控制就是适应这一要求的直接数字设计方法。下面讨论最少拍控制系统的解析设计方法，其基本出发点是根据设计要求确定系统的期望特征，然后通过计算求得控制器的传递函数。 该方法的关键是如何把设计指标转化成 z 域中对脉冲传递函数的要求。 ;所谓最少拍系统，是指系统对典型输入如单位阶跃、单位速度或单位加速度输入具有最快的响应，且系统的稳态误差为0。最少拍系统也称为最少调整时间系统或最快响应系统。 在采样控制系统中，通常把一个采样周期称为一拍。;最少拍系统设计的具体要求： （1）准确性。对典型的参考输入信号，在系统达到稳态后，采样时刻的输出值能准确跟踪输入信号，不存在静差。 （2）快速性。在各种使系统在有限拍内达到稳态的设计中，系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数应为最少。 （3）物理可实现性。数字控制器必须在物理上是可以实现的。 （4）稳定性。闭环系统必须是稳定的。;最少拍系统的闭环传递函数具有的形式 ;第四章;4.1 引言4.1.1 数字控制器的基本设计方法;瘴拐葡均被举滚鸣雅儡吾娃岁睦仕氨箭俱蚤棱瞥乞岭寻植劲徒臃拓议祝毁wx04_微机控制技术_ 4wx04_微机控制技术_ 4; 如果已知广义被控对象，并且根据系统的性能指标要求确定出了闭环传递函数