wx03_微机控制技术_章3 1.pptVIP

第3章 数字控制器的模拟化设计方法;在模拟控制系统中，采用由分立元件组成的模拟调节器实现对控制系统的调节。 在数字控制系统中，采用计算机来代替模拟调节器。数字控制器最主要的任务是执行反映控制规律的控制算法。;数字控制器相对于模拟控制器的优点： 能实现复杂控制规律的控制； 可实现多回路控制； 可实现灵活多样的控制规律； 可实现监控、数据采集、数字显示等多种功能。 数字控制器的设计方法： 模拟化设计方法 离散化设计方法;第3章 数字控制器的模拟化设计方法;;图3-1中，D（z）为数字控制器，G0（s）为零阶保持器， G（s）为被控对象的传递函数。 当计算机系统采样频率足够高时，控制回路中的零阶保持器和采样器所引入的误差可以忽略，则系统的离散部分可以用连续控制系统来代替。;模拟化设计方法的思想： 把计算机控制系统近似地看成模拟控制系统，用连续系统的理论来进行动态分析和设计，然后，采用适当的离散化方法将设计好的模拟调节器离散化成数字控制器；最后，采用计算机程序实现控制器。;模拟化设计的步骤;3.2 离散化方法;补充：;1、拉普拉斯变换(简称拉氏变换);拉普拉斯（ Laplace ）变换;1）微分法则;由于：;即：;2）积分法则;4）线性定理;2、 Z变换;(b)连续信号;对上式两边进行拉氏变换：;即：;上式把采样函数x*(t)变换成X(z)， X(z)称为 x*(t)的Z变换（也称离