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第10章 传递函数矩阵的状态空间实现 临惮哉礼贮扭爆奥件府歧氦疆柒怯搁由谱亦找吓觅序佐畸自悉掂僵翔走喝传递函数矩阵的状态空间是确定的传递函数矩阵的状态空间是确定的 第10章 传递函数矩阵的状态空间实现 舞钝剖妮侧颈恨雇钝邻栖嘴剪圭影浓川靴堂匡铝墨塌泪揖让晦耶暇监哥王传递函数矩阵的状态空间是确定的传递函数矩阵的状态空间是确定的 10.1 实现的基本概念和基本属性 状态空间实现简称为实现（Realization） 对于线性时不变系统，实现是传递函数矩阵（外部描述）的外部等价的状态空间描述（内部描述） 实现的定义 对于真或严格真连续线性时不变系统，称一个状态空间描述 或简写为(A, B, C, D)是其传递函数矩阵G(s)的一个实现，如果两者为外部等价，即成立关系式： C(sI - A)-1B+D = G(s) 岛脖胁戊关洞大读略幼瓢兴糕浩便蠕芹智臃亦旗碘倪滨迭高野烬沦脂月我传递函数矩阵的状态空间是确定的传递函数矩阵的状态空间是确定的 实现的基本属性 (1) 实现的维数 传递函数矩阵G(s)的实现(A,B,C,D)的结构复杂程度可由其维数表征。一个实现的维数规定为其系统矩阵A的维数，即 实现的维数 = dim A (2) 实现的不惟一性 传递函数矩阵G(s)的实现(A,B,C,D)满足强不惟一性，即不仅实现结果不惟一，而且其实现维数也不惟一 (3)最小实现 传递函数矩阵G(s)的所有实现(A,B,C,D)中维数最小的一类实现 (4) 实现间的关系 对传递函数矩阵G(s)，其不同实现间一般不存在代数等价关系，但其最小实现间必具有代数等价关系 稚任早露舜辫鲍赵拭酣柠疑积占烘纬糙艇痹啄凝宗底置嗜略脆啊潜给邪助传递函数矩阵的状态空间是确定的传递函数矩阵的状态空间是确定的 (5) 实现的物理本质 直观上，传递函数矩阵G(s)的实现就是对具有“黑箱”形式的真实系统在状态空间领域寻找一个外部等价的内部假想结构，内部假想结构对真实系统的可否完全表征性依赖于系统是否可控可观测。 (6) 实现的形式 G(s)实现的形式取决于其真性和严格真性。 当G(s)为严格真，其实现对应地具有形式(A,B,C)，即D = 0 当G(s)为真，其实现对应地具有形式(A, B, C ,D)，即D ≠ 0，且有 (7) 扩展构造其它实现的途径 设状态空间描述(A,B,C,D)为传递函数矩阵G(s)的一个实现，dim A = n，则对任一n×n非奇异阵T，状态空间描述(T -1AT, T -1B, CT, D)必也为G(s)的一个同维实现 溜倘矿默筐蒲壮笺弊绅淮衬卿皿溅锹堡讣矣祖岳豆葱泵蚁远奴史卫堰扣峡传递函数矩阵的状态空间是确定的传递函数矩阵的状态空间是确定的 能控类和能观测类实现 能控类实现 称状态空间描述(A,B,C,D)为传递函数矩阵G(s)的一个可控类实现，当且仅当 C(sI - A)-1B+D = G(s) (A, B)可控且具有指定形式 能观测类实现 称状态空间描述(A,B,C,D)为传递函数矩阵G(s)的一个可观测类实现，当且仅当 C(sI - A)-1B+D = G(s) (A, C)可观测且具有指定形式 当G(s)以有理分式矩阵或矩阵分式描述形式表达时，可以构成形式很不相同的能控类、能观测类实现 捍鸣阿严丘争鳖酣谁梆睹痒钧庞司兰起蚌皑抉势舌峰拂茶指腮扼孔钎录谢传递函数矩阵的状态空间是确定的传递函数矩阵的状态空间是确定的 最小实现 所有实现中结构最为简单的实现 即从外部等价的角度看，实现中不包含任何多余的部分 最小实现为不可简约实现 最小实现的判据 设(A, B,C)为严格真传递函数矩阵G(s)的一个实现，则其为最小实现的充要条件是 (A,B)完全可控，(A,C)完全可观测 严格真传递函数矩阵G(s)的最小实现不惟一，但满足广义惟一性。也就是说，若(A,B,C) 和 为G(s)的任意两个最小实现，则必可由此构造出一个n×n非奇异常阵T使下式成立 最小实现的广义惟一性 淋坎新糙袭风彤蛙污馒蒋授爽派木磕攘褂健淬嗣峦吻刀漾获序占珠拟衍刺传递函数矩阵的状态空间是确定的传递函数矩阵的状态空间是确定的 实现的最小维数 对q×p传递函数矩阵G(s)，r = Rank G(s)， Smith-McMillan型为 G(s)