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第三章是工业机器人运动学——3逆运动学
第三章 工业机器人的运动学-3; 主要内容 ;三、逆运动学方程 （ Inverse Kinematic Equations ）;3.1 引言 (Introduction);（2） 根据任务确定机械手的位姿T6
T6为机械手末端在直角坐标系（参考坐标或基坐标）中的位姿，由任务确定，即式（ 2.37 ）给出的表达式T6 = Z-1 X E-1确定。它是由三个平移分量构成的平移矢量P（确定空间位置）和三个旋转矢量n，o，a（确定姿态）组成的齐次变换矩阵描述。
（3）由T6和An（n＝1，2，…，6）和式（4.1）求出相应的关节变量θn 或 dn。
;3.2 逆运动学方程的解（Solving inverse kinematic equations）; 3.3 斯坦福机械手的逆运动学解
（ Inverse solution of Stanford manipulator）
在第三章我们推导出 Stanford Manipulator 的运动方程和各关节齐次变换式。下面应用式（3.2）～（3.6）进行求解：;这里
f11 = C1 x＋S1 y (3.10)
f12 = - z (3.11)
f13 = - S1 x＋C1 y (3.12)
其中
x =[ nx ox ax px ]T， y =[ ny oy ay py ]T， z =[ nz oz az pz ]T
由前节得到的斯坦福机械手运动学方程式（2.48）为
C2( C4C5C6 - S4S6 ) - S2S5C6 -C2( C4C5S6 + S4C6 )+ S2S5S6
S2( C4C5C6 - S4S6 ) + C2S5C6 -S2( C4C5 S6+ S4C6 )- C2S5S6
1T6 = S4C5C6 + C4C6 -S4C5S6 + C4C6
0 0
?
C2C4S5 + S2C5 S2d3
S2C4S5 - C2C5 -C2d3
S4S5 d2 （3.13）
0 1;比较式（3.9）和式（3.13）矩阵中的第三行第四列元素相等得到
f13（p）= d2 （3.14）
或 - S1 px＋C1 py = d2 （3
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