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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.3 对数频率响应—BODE图及其应用 第五章 频率响应特性 对数坐标上的频率特性 由对数幅频响应求最小相位系统的传递函数 2、由BODE图求最小相位系统传递函数 例5-3 P156例题5-6,课后阅读 例5-4 已知最小相位系统的对数幅频特性曲线,求传递函数 解:①确定系统的类型 与比例因子 起始段斜率为零 比例因子满足 ②构造传递函数 ③求转折频率 5.4 乃魁斯特(NYQUIST)稳定判据 第五章 频率响应特性 频率响应特性与系统的稳定性 5.4 乃魁斯特(NYQUIST)稳定判据 第五章 频率响应特性 假定系统的特征方程为: 考察当输入信号频率改变之后,向量 的幅角 的变化情况 令 在整个虚数轴上移动( ) 分布在虚数轴两侧的极点形成的向量的幅角有不同的变化规律: 左侧极点: --------各向量逆时针旋转180o,各幅角增加180o 右侧极点: --------各向量顺时针旋转180o,各幅角减少180o 若特征方程在右侧有 r 个根, 的变化为 若特征方程在右侧无根, 的变化为 结论:根据特征向量频率特性的变化,确实可以判断系统特征根在虚数轴两侧的分布情况 特征根分布与频率特性的关系 5.4 乃魁斯特(NYQUIST)稳定判据 第五章 频率响应特性 闭环特征方程: 不妨设 (m次多项式和n次多项式) 开环特征方程: 闭环特征方程变形为: 从而有: ---- 的幅角 ---- 的幅角 令 若给定开环特征根的分布,由前述知,可以得到幅角增量 若知道此时的幅角增量 ---- 取决于开环频率特性 则可知道幅角增量 进一步可以对闭环极点的分布做出判断 结论:由开环频率特性可推断闭环特征根分布 开环频率特性与闭环特征根分布的关系 5.4 乃魁斯特(NYQUIST)稳定判据 第五章 频率响应特性 已知开环特征根分布--- 闭环特征根分布与 间的定量关系 开环频率特性与闭环特征根分布的关系 1、若开环稳定 由前述分析有: 讨论3种情况: ①闭环有 个右根; ②闭环无右根; ③闭环系统有虚数根 (无右根) ①闭环有 个右根 同理有 故 --------向量 在复平面上的轨迹 将顺时针包围原点 次 ②闭环无右根 --------向量 在复平面上的轨迹 不包围原点 5.4 乃魁斯特(NYQUIST)稳定判据 第五章 频率响应特性 已知开环特征根分布 闭环特征根分布与 间的定量关系 开环频率特性与闭环特征根分布的关系 1、若开环稳定 由前述分析有: ③闭环系统有虚数根 (无右根) --------向量
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