6平面连杆机构资料.ppt

4.5.1 铰链四杆机构有曲柄的条件 ? 设：一曲柄摇杆机构ABCD，各杆长为a、b、c、d，AB为曲柄 则在曲柄整周回转的过程中必会通过与机架AD平行的两位置 ，即杆1和杆4拉直共线和重叠共线，如下图所示 由三角形的边长关系可得 a+db+c d-a+bc→a+cb+d d-a+cb→a+bc+d 当运动过程中出现左图所示的共线情况时，上式中不等式变成了等式，可以改写为： a + d ≤ b + c a + c ≤ b + d a + b ≤ d + c 从中我们可以推导出 a≤ b a≤ c a≤ d ? 通过上面的分析，可以说明两个问题：???? （1）在曲柄摇杆机构中，曲柄为最短杆；???? （2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和 结论???? 最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和是铰链四杆机构有曲柄的必要条件(不满足这一条件的，必为双摇杆机构) 但满足这一条件的铰链四杆机构究竟有一个曲柄、两个曲柄还是没有曲柄，还需根据取何杆为机架来判断?????