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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 需连接的图为s110t3-3,s113t3-8 * * * * * * 分离式双容液位过程 画出双容过程的框图 Q1(s) μ (s) Kμ H1(s) Q2(s) H2(s) Q3(s) 1/A1s 1/R2 1/A2s 1/R3 * 2. 并联双容液位过程 并联双容液位过程 A1 A2 A. 列写出微分方程组 B. 取拉氏变换 C. 消去中间变量，整理得传递函数 （2-18） * 并联双容液位过程 A1 A2 画出方框图 Q1(s) μ (s) Kμ H1(s) Q2(s) H2(s) Q3(s) 1/A1s 1/R2 1/A2s 1/R3 * 五、容量滞后与纯滞后 1. 容量滞后 多容过程对于扰动的响应在时间上的延迟被称为容量滞后。 分离式双容液位过程阶跃响应曲线 用有时延的单容过程来近似双容过程， 这时双容过程的近似传递函数可写为： （2-20） 式中： * 多容过程对于扰动的响应在时间上的延迟被称为容量滞后。 分离式双容液位过程阶跃响应曲线 多容液位过程阶跃响应曲线 被控过程的容量系数C越大， 越大； 容量个数越多（阶数n越多），也会使 增大，阶跃响应曲线上升越慢。 * 纯滞后液位过程 2. 纯滞后 如皮带运输机、输送管道的传输距离引起的物料、能量传送延迟 引起的滞后就是纯滞后。 * 纯滞后液位过程 存在纯滞后的液位控制过程的数学模型的建立 （2-21） * 纯滞后液位过程 纯滞后液位过程阶跃响应曲线 * （1）测定动态特性的时域方法 该方法是对被控过程施加阶跃输入，测出被控过程的阶跃响应曲线， 或施加方波脉冲输入，测出过程的方波脉冲响应曲线，由响应曲线 求出被控过程的传递函数。 （2）测定动态特性的频域方法 该方法是对被控过程施加不同频率的正弦波，测出输入量与输出量 的幅值比和相位差，获得被控过程的频率特性．最后由频率特性求 得被控过程的传递函数。 （3）测定动态特性的统计相关法 该方法是对被控过程施加某种随机信号或直接利用被控过程输入端 本身存在的随机噪声进行观察和记录，采用统计相关分析研究被控 过程的动态特性。 三、测试被控过程动态特性的实验方法主要有以下几种： * 四、 阶跃响应曲线的测定 1. 阶跃响应曲线的直接测定 在被控过程处于开环、稳态时，通过手动或遥控装置使被控过程 的输入量（一般是调节阀）做阶跃变化； 用记录仪或数据采集系统记录被控过程输出的变化曲线，直至被 控过程进入新的稳态； 所得到的记录曲线就是被控过程的阶跃响应曲线。 （1）方法 （2）注意事项 1）合理地选择阶跃输入信号的幅度 ； 2）试验时被控过程应处于相对稳定的工况； 3）要仔细记录阶跃曲线的起始部分； 4）多次测试，消除非线性 。 * 2. 矩形脉冲法测定被控过程的阶跃响应曲线 （1）矩形脉冲响应曲线的测定方法 用矩形脉冲信号作为过程的 输入信号，记录过程的矩形 脉冲响应曲线。 * （2）由矩形脉冲响应曲线的求对应的阶跃响应曲线方法 （2-22） （2-23） （2-24） * （2-24） 第一段 第二段 第三段 依次类推，求得完整的阶跃响应曲线。 …… * 例： * 3. 由阶跃响应曲线确定被控过程传递函数 模型结构的确定 对于无自平衡特性的被控过程， 可以选用以下传递函数近似： 对于有自平衡特性的被控过程， 可以选用以下传递函数近似： （2-25） （2-26） （2-27） （2-28） （2-29） （2-30） * 由阶跃响应曲线作图确定一阶滞后环节的T、τ 被控过程的静态放大系数K ： （2-31） （1）作图法确定T与τ ： * 两点法确定一阶滞后环节的T、τ （2）计算法确定T与τ ： 首先将y (t)转换成无量纲形式y* (t) ： （2-32） 与式（5-42）相对应的阶跃响应 无量纲形式为 : （2-33） * 两点法确定一阶滞后环节的T、τ （2-33） （2-34） （2-35） （2-36） * 两点法确定一阶滞后环节的T、τ 、 （2-35） （2-36） 选： （2-37） * 注意：时域法辩识对象的动态特性 工业生产过程都不是简单的控制对象，在不同对象中进行的物理或 化学过程虽然相当复杂，仍可由数学分析方法归纳成几种微分方程或者 传