第0章绪论和第1章机构的结构分析重点(zl).pptVIP

重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF 虚约束 例6 已知：AB＝CD＝EF，计算图示 平行四边形机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F 4 F 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合。 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 模型验证 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 例7 计算图示包装机送纸机构的自由度。 分析： 活动构件数n= A 1 B 2 I 9 C 3 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 9 复合铰链: 局部自由度 2个 虚约束: 1处 I 9 去掉局部自由度和虚约束后： n = 6 PL = 7 F=3n － 2PL － PH =3×6 －2×7 －3 =1 PH = 3 2个低副 局部自由度 局部自由度 1.5 机构的组成原理和机构分类 1.5.1 机构的组成原理 a)原动件作移动 (如直线电机、 流体压力作动筒)。 2 1 b)原动件作转动 (如电动机)。 2 1 基本机构：由一个原动件和一个机架组成 的双杆机构。 若干 1个或几个 1个 基本机构 机构＝机架 ＋原动件 ＋从动件 1.基本杆组 定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 机构具有确定运动的条件是原动件数＝自由度。 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将构件组继续拆分成更简单F＝0的构件组，直到不能再拆为止。 F=1 F=0 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－PH＝0 ∵ PL 为整数， ∴ n只能取偶数。 n ＝ 2 4 n4 已无实例了! PL ＝ 3 6 n=2 的杆组称为Ⅱ级组——应用最广而又最简单的基本杆组。共有 5 种类型 得 PL＝3n/2 (低副机构中PH＝0 ) 机构命名方式： 在同一机构中可以包含不同级别的基本杆组。按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。 推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的 基础上，依次添加若干个基本杆组所形成的。 机构的组成原理： 机构＝基本机构＋基本杆组 结论：该机构包含一个基本机构和两个基本杆组，换 句话说，将两个基本杆组添加到基本机构上， 构成了该八杆机构。 2.机构的组成原理 由上面八杆机构实例可得出下列 4 5 1 6 2 3 举例 鄂式破碎机 1 8 6 7 举例 八杆机构 1 2 3 4 5 6 1 6 2 3 2 3 4 5 2 3 4 5 1 8 2 1 3 4 5 6 7 8 必须强调指出： 杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如： 1 A 3 B 2 C 3.平面机构的高副低代 目的：1)表明平面高副和低副的内在联系，使平面低副机构的 运动分析和动力分析的方法能适用于一切平面机构。 条件：1) 代替机构和原机构的自由度不变； 方法： 2)探讨在平面机构中用低副代替高副的方法，简称高副低代。 2) 代替机构和原机构的瞬时速度和瞬时加速度相同。 O1 O2 4 C 3 2 1 A B n n 4 O1 O2 方法：高副低代的最简单方法是用两个转动副和一个构件代替一个高副，这两个转动副分别处在两轮廓接触点的曲率中心。 1 A 3 B 2 C O1 O2 4 C 3 2 1 A B n n 4 O1 O2 3 2 1 A B 4 O1 O2