无人飞行器自动驾驶仪（上）.pdfVIP

航模爱好者对小型无人飞行器已不 伦斯·斯佩里 (Lawrence B．Sperry)又 陀螺等也进入航模领域，成功应用于 陌生，常见的有模型靶机、无人直升机 开发出了一种陀螺稳定装置，并将其安 模型直升机的尾桨控制和固定翼模型 (图1)、肮拍无人机等。小型无人机在 装在一架加装了水上浮具的寇蒂斯C一2 飞机的增稳控制，如Futaba的GY601、 各个领域发挥着巨大的作用：军事方面， 型单发双翼飞机上。1913年8月30日，jGY352等 (图3)。进入21世纪，随着 可执行战地侦察 (图2)、边界及海岸线 飞机驾驶员在试飞中将控制权 “交给” 微电子加工工艺的发展，出现了微机械 巡视、目标指示、火炮校射、战果评估 了陀螺稳定装置，世界上第一次自动驾 陀螺 (即MEMS陀螺，也属于非机械 等任务；民用方面，可用于公路和港口 驶飞行取得了成功。然而，自动驾驶装 式陀螺)。这种陀螺成本低、体积小， 的交通监视、森林火灾监视及防护、水 置问世后，很长一段时间内只用于有人 非常适于在航模达类小型无人飞行器上 灾灾情查看与搜救、电力线路巡检、环 驾驶飞机的辅助驾驶和保持姿态稳定。 使用。1993年，全球卫星定位系统(GPS) 境污染监测等。 到了2O世纪5O年代，由于战斗机 问世后，无人飞行器的导航变得很容易。 小型无人飞行器的自动驾驶仪是其 和地面高炮在进行空中打靶时，使用运 此后，GPS导航模块的成本和体积不断 重要的核心部件，价格较高，使用和了 输机牵引滑翔式靶机有被误击的危险， 下降，GPS定位很快应用到汽车导航系 解它的人不多。为此本文将介绍一些无 因此各国空军开始大量装备可自动驾驶 统甚至是掌上电脑 (PDA)中 (图4)。 人机及其自动驾驶『义的基础知识。 的无人飞行器作为靶机。当时靶机上装 由此可见，微型陀螺、GPS定位系统等 备的自动驾驶仪，大都采用机械式陀螺 ；的不断发展，为小型自动驾驶仪的研制 无人飞行器自动驾驶仪的历史 进行增稳控制，航路规划通过预先编制 奠定了基础。 早在20世纪初，无人飞行器就已 程序的方式实现。在一些侦察型 问世，最初被称为 “遥控飞行器”，即 军用无人机中，也装备了当时价 RPV(Remote Piloted Vehicles)。1915 格不菲的惯性导航装置。由于机 年1O月，德国西门子公司研制出一种 械式导航装置重量大、价格高等 滑翔炸弹，采用了伺服控制装置和指令 因素，阻碍了自驾仪在民用无人 制导系统，被公认为是有控制无人 匕行 飞行器领域的使用。在2O世纪8O 器的先驱。1921年，英国研制成功第一 年代之前，装备自动驾驶装置的 架实用的无人靶机。 无人机基本只用于军事领域。 1910年美国工程师埃尔默·斯佩里 随着科学技术的不断发展， (Elmer A．Sperry)创办了斯佩里陀螺公 20世纪90年代后，非机械式陀螺 司。他首先开发出一种用于舰船的陀螺 产品逐渐成熟，具备成本低、体 半罗盘，并于1911年成功应用于美国 积小、无运动部件等优势的产品 图3 Futaba公司生产的用于模型直升机的电子 军舰 后来，埃尔默·斯佩里的儿子劳 相继推出。压电陀螺、石英音叉 陀螺仪 GY60l 3O 2008．01 Model Airplane 动驾驶仪，其内部结构都 f IMU，包含有三轴陀螺和三轴加速度计。 大同小异，在硬件配置和 图6为美国CloudCap公司的微型IMU， 结构上甚至相同。只在软 1三个陀螺和三个加速度计都相互垂直排