第8章数字控制器设计汇编.ppt

引言 引言 自动化控制系统的核心是控制器。控制器的任务是按照一定的控制规律，产生满足工艺要求的控制信号，以输出驱动执行器，达到自动控制的目的。在传统的模拟控制系统中，控制器的控制规律或控制作用是由仪表或电子装置的硬件电路完成的，而在计算机控制系统中，除了计算机装置以外，更主要的体现在软件算法上，即数字控制器的设计上。 8.1 数字控制器的连续化设计 主要知识点: 8.1.1 连续化设计的基本方法 基本设计思想 设计假想连续控制器 离散化连续控制器 离散算法的计算机实现与校验 连续化设计的基本思想 设计假想连续控制器 1. 原则上可采用连续控制系统中各种设计方法 连续控制器的离散化 离散算法的计算机实现 8.1.2 数字PID控制的设计 理想PID控制算法 理想PID的递推算式 理想PID的增量差分形式 实际微分PID控制算法 实际微分的离散化 差分形式 理想微分PID与实际微分PID阶跃响应对比 实际微分PID与理想微分PID对比 其它形式的实际微分PID 手动/自动跟踪与无扰动切换 手动/自动跟踪与无扰动切换（续） 8.1.3 数字PID算法的改进 常用改进算法： 积分分离算法 抗积分饱和算法 微分项改进 带死区的算法 积分分离算法 积分分离值的确定原则 变速积分： 抗积分饱和措施 串级系统抗积分饱和 微分项的改进 带死区的算法 8.1.4 数字PID参数的整定 理论整定方法：依赖于被控对象的数学模型； 仿真寻优方法 工程整定方法：近似的经验方法，不依赖模型。 扩充临界比例带法 扩充响应曲线法 *控制度的概念 扩充临界比例带法 步骤： （1）选试验采样周期； （2）闭环临界振荡试验，得到 （3）选择控制度； （4）查表求得整定参数 （5）现场投运，参数调整。 扩充响应曲线法 步骤： （1）开环对象飞升特性试验 手动阶跃幅度3%-10%； （2）由曲线求得特征参数 （3）选择控制度； （4）查表求得整定参数 （5）现场投运，参数调整。 内模整定法 特点：与动态特性参数法类似，内模整定法也是一种根据被控对象特性参数（增益K、惯性T和纯迟延? ）整定控制器参数的工程方法。内模整定法一般用于有自平衡能力对象，并根据对象纯迟延与惯性之比?/T来表征系统控制的难易程度。 仿真寻优法 常见积分型性能指标： PID控制策略的工程实现（补充） PID调节器功能模块 给定值处理 给定值处理 选择给定值SV 给定值变化率限制SR 给定值处理（1） 内给定状态：软开关CL/CR切向CL位置，选择操作员设置的给定值SVL 外给定状态：软开关CL/CR切向CR位置 SCC控制 串级控制 给定值变化率的限制 通过选择SR值防止给定值的突变 给定值处理（2） 给定值处理部分 3个输入量（SVL、SVC、SVS） 2个输出量（SV、CSV） 2个开关量（CL/CR、CAS/SCC） 1个变化率（SR） 为了方便控制算法程序调用这些量, 需要给每个回路的控制模块提供一段内存数据区, 用于存放以上变量。 被控量处理 被控量处理部分 被控量处理（1） 被控量处理部分 主要是出于对安全考虑的上下限报警 上限值为PH，上限报警状态为PHA； 下限值为PL，下限报警状态为PLA； 被控量为PV 当PV＞PH时，PHA为“1”； 当PV＜PL时，PLA为“1”。 被控量处理（2） 被控量处理部分 为平衡控制，有时需要对参与控制的被控量的变化率PR加以限制，且要取得适中。 被控量处理的数据区共需存放 1个输入量PV 3个输出量PHA、PLA和CPV 4个参数PH、PL、HY和PR。 偏差处理 偏差处理 计算偏差、偏差报警、非线性补偿及输入补偿 偏差处理（1） 计算偏差 根据正/反作用方式开关（D/R）计算偏差值DV。 偏差报警 当偏差的绝对值大于某个极限值DL时，则给出报警信息（报警状态DLA为“1”） 偏差处理（2） 非线性特性补偿 设置非线性增益K 非线性区-A至+A 实现非线性PID控制或带死区的PID控制。 偏差处理（3） 输入补偿 由ICM决定偏差DVC与输入补偿量ICV之间的关系 当ICM=0，表示不考虑输入补偿； 当ICM=1，表示加补偿； 当ICM=2，表示减补偿； 当ICM=3，表示置换补偿。 偏差处理（4） 输入补偿