第2章线性系统的数学模型.pptVIP

本章主要内容 本章介绍了建立控制 系统数学模型和简化 的相关知识。包括线 性定常系统微分方程 的建立、非线性系统 的线性化方法、传递 函数概念与应用、方 框图及其等效变换、 梅逊公式的应用等。 概述 1. 数学模型 ------描述系统变量之间关系的数学表达式 2. 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法) (2) 实验辩识法 3. 控制系统数学模型的主要形式: (1)????? 外部描述法: 输入--输出描述 (2)????? 内部描述法: 状态变量描述 在控制系统的分析中,线性定常系统的分析有 特别重要的意义。 工程控制中常用的数学模型有三种： 微分方程----------时域描述 传递函数----------复域描述 频率特性----------频域描述 此外还有：差分方程、信号流图、状态方程等。 本节主要介绍微分方程与传递函数两种数学模型 2-1 线性系统的输入-输出时间函数描述 线性系统微分方程的建立步骤 1. 确定系统的输入与输出 2. 列写系统各部分的微分方程（牛顿三大定律（惯性定律、加速度定律、作用和反作用定律）、能量守恒定律、动量守恒定律、科希霍夫电压、电流定律、物质守恒定律及