第2章被控对象的特性(简化).pptVIP

§2-1 概述 被控对象的特性：对象的输入变量与输出变量之间的相互关系。 §2-1 概述 多输入-单输出对象：具有多个输入变量，一般只选一个变量做为操纵变量（u）对被控变量起控制作用，而其余输入变量都作为扰动变量（fi）。 §2-1 概述 用数学表达式来精确描述过程对象的特性，即建立被控对象的数学模型，主要有两种方法： 机理建模 实测建模 §2-3 被控对象特性的实测建模 一种具有实用意义的建模方法就是直接从实验数据来建立模型，即经验模型。经验模型有时称之为黑箱（盒）模型（black box model ）。 §2-3 被控对象特性的实测建模 解：该对象的输出为出口温度y（℃），输入为蒸汽量x (%)。 一阶纯滞后对象的实测建模 大多数过程的特性是很复杂的，其描述模型体现高阶滞后系统的特性。在工程上，往往忽略其高阶的动态特性，用简单的一阶纯滞后对象近似描述，即： 对于这种模型参数的确定，其图解法求解步骤为： 1.求过程的增益K，即计算阶跃响应后y的稳态值与阶跃响应变化值之比: 2.在阶跃响应曲线的拐点作切线，该切线与时间轴的交点就是纯迟后时间 。 3.该切线与稳态值相交点对应的时间为 ，所以时间常数 方法2（当拐点不易确定时）： 1.求过程的增益K，即计算阶跃响应