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实验五非线性系统
实验五 非线性系统
一．实验目的：
1．培养学生模拟研究非线性系统的技能。
2．学习用相平面法分析非线性系统。
二．实验要求：
1．用相平面法分析继电型非线性系统在阶跃信号作用下的瞬态响应和稳态误差。
2．用相平面法分析带速度负反馈的继电型非线性系统。
3．用相平面法分析饱和型非线性系统
三．实验仪器：
1. ACLS-1 控制理论实验箱 一台
2. 超低频示波器 一台
3.万用表 一块
四．实验原理和电路
相平面图表征系统在各种初始条件下的运动过程，相轨迹则表征系统在某个初始条件下
的运动过程，相轨迹可用图解法求得，也可以用实验法求得。当改变阶跃信号的幅值，即改
变系统的初始条件时，便获得一系列相轨迹。根据相轨迹的形状和位置就能分析系统的瞬态
响应和稳态误差。
1．继电型非线性系统原理图如图 5－1 所示，图 5－2 是它的模拟电路图，接线可仿照
前面实验接线图进行：
图 5－1 继电型非线性系统
图 5－2 继电型非线性系统模拟电路
图 5－1 所示非线性系统用下述方程表示
.. .
T C C+ =−KM e 0 ( 0)
（5－1）
.. .
T C C+ =+KM e 0 ( 0)
式中 T 为时间常数（T=0.5）,K 为线性部分开环增益（K=1），M 为稳压管稳压值。采用
.
e 和 为相平面坐标，以及考虑
e
e=r-c, （5－2）
. .
r=R·1（t）, (5－3)
e c −
则式（5－1）变为
.. .
T e +e =+KM e 0 ( 0)
（5－4）
.. .
T e +e =−KM e 0 (
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