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国内图书分类号：TP273,U469.72 国际图书分类号： 学 位 论 文 基于DSP的电动车 多轮驱电机的协调控制 年 级 姓 名 申请学位级别 专 业 控制理论与控制工程 指 导 教 师 年 月 Classified Index：TP273,U469.72 U.D.C： Southwest Jiaotong University Master Degree Thesis COORDINATING CONTROL FOR MULTIPLE IN-WHEEL MOTORS OF THE ELECTRIC VEHICLE BASED ON DSP Grade： 2006 Candidate： Wu Xuebin Academic Degree Applied for： Master Degree Speciality： Control Theory and Control Engineering Supervisor： Zhou Wenxiang June 2009 西南交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1．保密□，在 年解密后适用本授权书； 2．不保密□，使用本授权书。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导老师签名： 日期： 日期：  西南交通大学学位论文创新性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 本学位论文的主要创新如下： 针对电动三轮车控制需求，给出了其双电机协调控制策略，利用软件编程代替了传统机械差速器功能，系统结构简单，灵活性高，易于实现。 学位论文作者签名： 日期： 摘 要 承载、转向和牵引是地面运行车辆的三大基本功能。目前纯电动汽车正在向多轮驱方向发展，这种系统至少含有两台驱动电机，通过对多电机的协调控制，不仅可实现电动车的双向牵引，而且为同时实现转向协调提供了可能。为此，本文围绕多轮驱电机的协调控制技术进行相关的理论与试验研究。 首先，对永磁无刷直流电动机的工作原理与特性进行分析；借鉴经典汽车技术，系统的研究了轮驱式电动车的控制功能及实现方法；给出一个由人工转向轮+两个驱动轮组成的电动三轮车概念模型，并提出了一种基于双电机独立驱动、电流指令灵活分配的控制系统策略。该系统接收电流调节手把指令和电流分配指令，通过双电机电流信号分配及闭环控制实现转矩协调控制，使电动车在牵引驱动的同时，实现转向协调控制。 其次，针对上述电动三轮车的控制需求，在对电机功率驱动电路结构与控制方式、电流及转子位置信号检测方法进行比较分析的基础上，设计了无刷直流电动机的硬件驱动电路，搭建了以TMS320F2812开发板为主控制器的双电机协调控制系统硬件试验研究平台；分析了控制系统软件整体需求，编写了系统输入、输出及控制模块软件，完成了双电机协调控制系统软件设计。 最后，在试验研究平台上，完成了系统软件与硬件联合调试。通过电机开环调试，标定了速度检测子系统；单独施加恒定激励电流，标定了电流检测子系统；外加可变负载，验证了电机电流闭环控制功能。调试结果表明，控制系统可实现电机启动、调速、正反转和电流闭环控制。 全部试验结果表明，基于DSP的电动车多轮驱电机协调控制可在牵引驱动的同时实现转向协调，采用成熟的电流闭环控制技术，以软件代替机械差速器的功能，可供多轮驱电动汽车的研究参考。 关键词：电动汽车；多轮驱；DSP；电流闭环控制 Abstract Three basic functions of the ground running vehicles are bearing, steering and traction. At present, the trend of the pure electric automobiles is the multiw