现代控制理论-第五章 采样系统的状态空间描述.pdf

采样系统的状态空间描述 5 ．1 采样系统的状态空间描述 一组一阶差分方程： ⎧ * * ( +1) ( ) + ( ) X k A X k B u k ⎨ * ( ) ( ) ⎩ y k C X k 图5－1 离散系统动态方程的结构图 *一、由高阶差分方程求系统的状态方程：了解 *二、由系统框图或脉冲传递函数求系统的状态方程：了解 三． 离散状态方程的求解 1、递推法（时域法）： 若给定X (0) ，则据状态方程有： * * k 0 ：X (1) A X (0) +B u(0) * * *2 * * * k 1 ：X (2) A X (1) +B u(1) A X (0) +A B u(0) +B u(1) …… n−1 k n −1 * * *n *n−j −1 * ：X (n) A X (n −1) +B u(n −1) A X (0) + A B u(j ) ① ∑ j 0 递推法正好适合计算机，求解方便，但所得结果不是封闭形式的。 2、 Z 变换法 对状态方程两边求Z 变换，得： * * ( ) (0) ( ) ( ) zX z −zX A X z +B u z * −1 * X z zI −A ⋅ zX +B u z ∴ ( ) ( ) [ (0) ( )] 取Z −1 变换，得： −1 * −1 −1 * −1 * X k Z zI −A z X +Z zI −A B u z ② ( ) [( ) ] (0) [( ) ( )] 由①、②得： A *k Z −1 [(zI −A * )−1 z ] 1