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现代控制理论-第五章 采样系统的状态空间描述
采样系统的状态空间描述
5 ．1 采样系统的状态空间描述
一组一阶差分方程：
⎧ * *
( +1) ( ) + ( )
X k A X k B u k
⎨ *
( ) ( )
⎩ y k C X k
图5－1 离散系统动态方程的结构图
*一、由高阶差分方程求系统的状态方程：了解
*二、由系统框图或脉冲传递函数求系统的状态方程：了解
三． 离散状态方程的求解
1、递推法（时域法）：
若给定X (0) ，则据状态方程有：
* *
k 0 ：X (1) A X (0) +B u(0)
* * *2 * * *
k 1 ：X (2) A X (1) +B u(1) A X (0) +A B u(0) +B u(1)
……
n−1
k n −1 * * *n *n−j −1 *
：X (n) A X (n −1) +B u(n −1) A X (0) + A B u(j ) ①
∑
j 0
递推法正好适合计算机，求解方便，但所得结果不是封闭形式的。
2、 Z 变换法
对状态方程两边求Z 变换，得：
* *
( ) (0) ( ) ( )
zX z −zX A X z +B u z
* −1 *
X z zI −A ⋅ zX +B u z
∴ ( ) ( ) [ (0) ( )]
取Z −1 变换，得：
−1 * −1 −1 * −1 *
X k Z zI −A z X +Z zI −A B u z ②
( ) [( ) ] (0) [( ) ( )]
由①、②得：
A *k Z −1 [(zI −A * )−1 z ]
1
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