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第一章 自动控制原理基础第一节 自动控制的基本概念 2、自动控制系统的组成 控制对象 自动控制设备：测量变送器： 眼 调节器： 脑 执行器 ： 手 3、术语 测量变送器： 调节器： 执行器 ： 执行机构 调节机构 被控对象：指被控制的生产设备或生产过程。 被调量：表征生产过程是否正常而需要控制的物理量。 给定值：根据生产工艺要求，被控量应该达到的数值。 调节量：由控制作用来改变,以控制被控量的变化,使被控量 恢复为给定值的物理量。 扰动：引起被控量偏离其给定值的各种原因。 二、自动控制系统的分类 （一）按系统的结构分类： 1、前馈控制系统：根据扰动进行控制，也称为开环控制系统 2、反馈控制系统：根据偏差进行控制，也称为闭环控制系统 3、前馈—反馈控制系统：在反馈控制的基础上加入主要扰动的前馈控制 注：前馈反馈比较 （二）按给定值的变化规律分类 1、定值控制系统：给定值在运行中恒定不变的系统。 2、程序控制系统：给定值是时间的已知函数的控制系统。 3、随动控制系统：给定值是时间的未知函数的控制系统。 4、比值控制系统：维持两个变量之间的比值保持一定的数值。 （三）按控制系统闭合回路数分 1、单回路控制系统：只有一个闭合回路 2、多回路控制系统：闭合回路数不止一个 注：串级双回路控制系统 副回路：粗调 快速克服内扰 主回路：细调 使被控参数精确等于给定值 图 串级汽温控制系统原理图 三、自动控制系统的品质指标 静态（稳态）：被控量不随时间变化的平衡状态 动态（暂态）：被控量随时间变化的不平衡状态 过渡过程：控制系统受到某一扰动后，被控量将偏离原来 的稳态值而产生偏差，系统的控制作用又使其趋近于回到原来的稳态值 阶跃信号 控制系统在阶跃信号作用下过渡过程的基本形式 1、稳定性 衰减率（φ）：经过一个周期后波动幅度衰减的百分数。 衰减比（n）：两个相邻波峰之比。ym1：ym2 2、准确性：被调量偏离给定值的成度。 动态偏差：最大动态偏差 ym1: 最大超调量 静态偏差： 3、快速性：过渡过程持续 的时间 ts 第二节 自动控制系统的组成环节及其连接方法 一、环节特性 环节特性：环节输入信号和输出信号之间的关系。 静态特性：平衡状态时输入信号和输出信号之间关系。 —代数方程 动态特性：变动状态时输入信号和输出信号之间的关系。 —微分方程 二、动态特性的表达方式 微分方程 传递函数 脉冲响应特性 阶跃响应特性 频率特性 1、微分方程： 最基本方法 2、传递函数：微积分运算-代数运算，便于分析和综合环节 1)、用传递函数表示环节 Y(s)=X(s)W(s) y(t)=Ｌ[x(s)w(s)] 2)、动态特性是环节的固有特性，与输入量的形式无关。（传递函数把阶次和各项系数与输入输出分开。） 3)、拉氏变换对照表: 3、阶跃响应特性 -飞升特性 动态特性是环节的内在特性，与输入作用无关，但只有在输入信号的作用下才能表现出来，所以，也可以通过输入作用下输出量的变化来描述。（斜坡、脉冲、频率响应特性） 输入为阶跃信号： 阶跃响应特性： 5、斜坡响应：输入信号经Td后才有Td v0的幅值,y比x超前Td ， Td越大，微分作用越强-微分具有超前的作用。 * * 一、基本概念 1、人工控制与自动控制 人工控制：控制任务由人工操作完成 。 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置使被控制对象(如机器、生产过程)的某一物理量(或工作状态)自动地按照预定的规律运行(或变化)。 对所以进入闭环的扰动均有作用 精确 不及时 按偏差调 反馈 只对被前馈量有用 不精确 及时 按扰动调 前馈 1．比例环节 三、典型环节的动态特性 １、定义：输出能够按一定比例，无迟延、无惯性的复现输