第七章工业过程控制系统的综合与设计.pptVIP

第七章: 控制系统的综合与设计 黄克谨 北京化工大学信息科学与技术学院 主要内容 全厂控制 (Plant-Wide Control) 多变量系统的控制方法; 多回路控制系统的综合与分析; 多回路控制系统的设计策略; 一个理想二元蒸馏塔的多回路控制。 全厂控制 (Plant-Wide Control) 决定操作与控制变量的选择与配对； 包括物流控制与产品质量控制； 能显著影响系统控制系统的性能； 能显著影响优化操作系统的性能。 多变量系统的控制方法 多变量控制理论与方法 (1) 充分协调变量之间的相互作用； (2) 需要精准的数学模型，鲁棒性较差。 多回路(Multi-Loop)控制方法 (1) 多变量控制的近似方法； (2) 不需要精准的数学模型，鲁棒性较高。 多回路控制系统设计的三大步骤 基本物流的控制； 主要操作指标的控制； 剩余变量的处理。 基本物流的控制 安全操作的根本; 产品质量控制的基础; 对优化操作具有重要的影响。 物流控制的三种方式 顺物流控制方式; 逆物流控制方式; 混合式控制方式。 　 　 　　 　 B, D C A, C A B B, D A + B ? C + D A B D 主要操作指标的控制 两种控制模式： 直接控制模式; 间接控制模式(又称作推断控制或软测量技术)。 多回路控制系统的综合与设计 需要解决的两个主要问题： 输入与输出变量的配对; 控制器参数的整定; 输入与输出变量的配对 可采用 RGA 、MRI 与 CN 等动态特性与可控性的判据进行。 最好采用动态的RGA 、MRI 与 CN等判据。 多回路控制系统的整定 两步法 (又称实验法)： (1) 对每个控制回路，均设置P控制方式。通过调整控制器的增益，搜索临界增益(Ultimate gain)与临界频率(Ultimate frequency)。依次计算Ziegler-Nichols的参数设置。 (2) 搜索一个公因子对全部回路进行如下调整,以使得系统具有一个满意的衰减比。 Kc = Kzn/f, TI = Tzn*f 多回路控制系统的整定 迭代法： 其基本规则是就时顺序整定各个回路， 且整定一个就闭合一个。当所有回路均闭合后，再从第一个回路进行整定， 直至得到满意的闭环相应为止。 多余自由度的处理 如果系统还有多余的自由度，可依据它们进行系统的稳态优化。 当然还要考虑这些多余的自由度对系统动态特性与可控性的影响。 例子: 一个理想二元蒸馏塔控制系统的综合与设计 给定一个二元精馏塔，分离由物质A和B组成的混合物。进料流量为100 mol/s, 进料浓度是A:B = 0.5:0.5。塔顶产品浓度为0.95(A), 塔底产品浓度也为0.95(B)。操作压力是9 bar。气化潜热为6944 cal/mol (满足衡分子流假设)。塔板稳态滞液量为1 mol。冷凝器和再沸器的稳态液量分别为30 mol。塔板水力学时间常数是8秒。 汽液平衡计算 塔内气液平衡按下式计算： Pj = xA, jPAs + xB, jPBs (1) yi, j = xi, jPis / Pj (2) 饱和蒸汽压按下式计算： Ln Pis = Avp, i – Bvp, i/Tj (3) ?A(Avp/Bvp) = 11.6531/3862 B(Avp/Bvp) = 12.3463/3862 理想二元蒸馏塔的结构 简化动态模型的建立 输入与输出变量的配对 所得到的控制结构 控制系统的整定 塔底浓度控制器参数整定 临界增益：206.5，临界周期： 4.94 minutes Tu = 4.94 minutes 放大倍数：64.53，积分时间： 10.87 minutes 控制系统的整定 塔顶浓度控制器参数整定 临界增益：5.44，临界周期： 132 minutes Tu = 132 minutes 放大倍数：1.70，积分时间： 290.4 minutes 调节作用---进料组成的影响 调节作用---进料流量的影响 总结 本章概括地介绍了工业过程控制的基本方法，即多回路控制系统的综合与设计。 变