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第三章 数控机床的控制原理 3.1 数控机床的控制基础 一、数控系统的发展状况 自从20世纪50代世界上第一台数控机床问世至今已经历50余年。数控机床经过了2个阶段和6代的发展历程。 第1阶段是硬件数控(NC)： 第1代 1952年的电子管 第2代 1959年晶体管（分离元件） 第3代 1965年小规模集成电路 3.1 数控机床的控制基础 一、数控系统的发展状况 第2阶段是计算机数控(CNC)： 第4代 1970年的小型计算机，中小规模集成电路 第5代 1974年的微处理器，大规模集成电路。 第6代 1990年的基于个人PC机(PC-BASED) 3.1 数控机床的控制基础 一、数控系统的发展状况 世界主要CNC系统生产厂家 FANUC(日本) SIEMENS (德国) A-B(美国) FAGOR (西班牙) HEIDENHAIN（海德汉）(德国) 三菱(日本) NUM (法国) 3.1 数控机床的控制基础 二、计算机数控（CNC）系统的组成 3.1 数控机床的控制基础 二、计算机数控（CNC）系统的组成 硬件组成：中央处理单元(CPU)，存储器、外部设备以及输入/输出接口电路等。 3.1 数控机床的控制基础 二、计算机数控（CNC）系统的组成 软件组成： 3.1 数控机床的控制基础 三、单微处理机结构系统 3.1 数控机床的控制基础 微处理机CPU 功能： 可进行算术、逻辑运算； 可保存少量数据； 能对指令进行译码并执行规定动作； 能和存储器、外设交换数据； 提供整个系统所需的定时和控制； 可响应其他部件发来的脉冲请求； 包括的部件： 算术、逻辑部件、累加器和通用寄存器组、程序计数器、指令寄存器、译码器、时序和控制部件。 3.1 数控机床的控制基础 3.1 数控机床的控制基础 总线（BUS） 总线是传送数据或交换信息的公共通道。 CPU板与其它模板如存储器板、I/O接口板等之间的连接采用标准总线 标准总线按用途分为内部总线和外部总线 数控系统中常用的内部标准总线有S-100、MULTI BUS、STD及VME等 外部总线有串行（如EIARS-232C）和并行（如IEEE-488）总线两种。 按信息线的性质分 数据总线DB（Data Bus）：CPU与外界传送数据的通道 地址总线AB（Address Bus）：确定传输数据的存放地址 控制总线CB（Control Bus）：管理、控制信号的传送 3.1 数控机床的控制基础 存储器（ROM、RAM） 存放CNC系统控制软件、零件程序、原始数据、参数、运算中间结果和处理后的结果的器件和设备。 ROM用于固化数控系统的系统控制软件。 RAM存放可能改写的信息。 3.1 数控机床的控制基础 I/O接口 CNC装置与被控设备之间要交换的信息有三类：开关量信号、模拟量信号、数字信号。 对上述信号进行相应的转换，输入时必须将被控设备有关的状态信息转换成数字形式，以满足计算机对输入输出信号的要求；输出时，应满足各种有关执行元件的输入要求。信号转换主要包括电平转换、数字量与模拟量的相互转换、数字量与脉冲量的相互转换以及功率匹配等。 阻断外部的干扰信号进入计算机，在电气上将CNC装置与外部信号进行隔离，以提高CNC装置运行的可靠性。 即I/O接口功能：电平转换、功率放大、干扰抑制。 3.1 数控机床的控制基础 伺服驱动单元和PLC 伺服控制单元： 位置控制 速度控制 过载保护 PLC: 逻辑控制 计时、计数 分支程序、子程序顺序控制 数字运算、处理 模拟量调节 操作显示 联网通信 3.1 数控机床的控制基础 人机界面（HMI） 纸带阅读机 纸带穿孔机（很少见） 键盘 操作控制面板 显示器 外部存储设备。 3.1 数控机床的控制基础 三、单微处理机结构系统 特点： CNC装置内仅有一个微处理机，由它对存储、插补运算、输入输出控制、CRT显示等功能集中控制分时处理。 微处理机通过总线与存储器、输入输出控制等各种接口相连，构成CNC装置。 结构简单，容易实现。 正是由于只有一个微处理机集中控制，其功能将受微处理机字长、数据宽度、寻址能力和运算速度等因素的限制。 3.1 数控机床的控制基础 四、多微处理机结构系统 共享总线结构 共享存储器结构 3.1 数控机床的控制基础 四、多微处理机结构系统 特点： 性能价格比高 。 多微处理器提高了运算速度，CPU价格比较低 采用模块化结构，具有良好的适应性和扩展性。 硬件采用标准插接板，软件也可模块化 硬件易于组织规模生产。 硬件均按模块化计数处理 有很高的可靠性。 各模块独立工作，区别于单CPU 3.2 插补原理 插补： 在每个插补周期（毫秒级）内，根据指令、进给速度计算出一个微小直线段的数据，刀具