第2章机电控制系统数学模型1.pptVIP

第2章 机电控制系统的数学模型;2.1 概述;例：如图电路所示，其微分方程组为;2.状态变量描述（内部描述） 不仅可以描述系统的输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性。特别适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。;3.方框图模型 同一控制系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同情况对这些模型进行取舍，以利于对控制系统进行有效分析与设计。;传递函数方框图模型;2.2 控制系统的微分方程与状态空间描述;当系统输入为零时，将处于自由运动状态（即零输入状态），则数学模型为齐次微分方程，即;系统在某一输入信号的作用下，系统输出量从初始状态到稳定状态的过渡过程称为系统瞬态响应；稳态响应是指t→∞时系统的输出状态，表征系统输出量最终复现输入量的程度。 ;当系统的输入为正弦交流电压：ui(t)＝sinωt 时，拉氏变换为;系统的正弦输入时间响应为;代入待定系数得系统的正弦输入时间响应为;2.2.2 控制系统的状态空间描述 对一个线性定常系统，用高阶常微分方程或传递函数来描述，反映系统输出响应与输入的关系，也称为外部描述。一般只能处理单输人单输出系统，并且对存在于系统内部的中间变量是不能描述的。现代控制理论引入了状态和状态空间的概念，用由状态变量构成的一阶微分方程组来描述，揭示系统的内部特征，也称为内部描述。可以处理多输人多输出系统，而且还可以方便地处理初始条件。因此，作为根据现代控制理论对控制系统进行分析和综合的前提，必须首先建立控制系统在状态空间中的数学模型，即控制系统的状态空间描述。;1.例子 通过下面两个例子说明引人状态空间分析方法建立数学模型的过程以及状态空间的一些基本概念。 ;消去中间变量i，得系统的微分方程为; （2）机电系统例 图1-2为直流他励电动机的示意图。 ;根据电枢回路电压平衡方程，有;由电动机原理，有;;通过上面两个例子，可得如下几个概念： 1)高阶微分方程通过选择适当的变量可变为一阶微分方程组。 2)一阶微分方程组的个数等于变量的个数，即等于高阶微分方程的阶数。 3)变量的选择不是唯一的，选择的变量不同，得到的方程组也不同。;; 状态空间：所有n维状态向量的全体便构成了实数域上的n维状态空间。 ; 输出向量：将系统的各个输出量看成一个列向量 。 ;用状态变量构成输入、输出与状态之间的关系方程组即为状态空间描述。记为;简洁地写成矩阵形式;前述例：;在状态空间描述中，上述的式(1-6)、式(1-8)和式(1-10)为状态方程，式(1-7)、式(1-9)和式(1-11)为输出方程。;写成矩阵形式为;傻京完牲寓话隋系滓批穷震伸央全癌羞俺戚鹰缉即兹跳然浇挝组谎蛮振倦第2章机电控制系统数学模型1第2章机电控制系统数学模型1;同样，状态空间描述由式(1-12)状态方程和式(1-13)输出方程组成。传递函数和状态空间描述如图所示。从状态空间描述和系统框图都能清楚地说明，它们既表征了输人对于系统内部状态的因果关系，又反映了内部状态对于外部输出的影响，即完全表征系统的一切动力学特征，所以状态空间描述是对系统的一种完全的描述。;G(s);例：求前述例1的另一状态方程。;在状态空间分析中，常用状态结构图来反映系统各状态变量之间的信息传递关系。;图中用单线箭头表示标量信号传递，用双线箭头表示矢量信号传递。 从状态空间描述和系统框图都能清楚地说明，它们既表征了输人对于系统内部状态的因果关系，又反映了内部状态对于外部输出的影响，即完全表征系统的一切动力学特征，所以状态空间描述是对系统的一种完全的描述。;例-1 一阶微分方程; 例-3 已知三阶单变量系统的状态空间描述为;;例 试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。;羔献阴诫惯护舍澳飞绊袋短拢殖母烘尼翁斧否冬聚婚研颐卫且几目搭窄积第2章机电控制系统数学模型1第2章机电控制系统数学模型1;5. 传递函数矩阵;解：列写回路的电压方程和节点的电流方程;设初始条件为零，对上式两端进行拉普拉斯变换，得;其中;则对应的系统的传递函数矩阵为;6.传递函数矩阵与状态空间表达式之间的关系 ;所以; 设系统的动态方程为 试求该系统的传递函数矩阵。;解:;乱瓤哗吭议喷持砌许茹版惑锭仟碑篡奖危釜脖滇占椅秃标受搐啼规兜没腻第2章机电控制系统数学模型1第2章机电控制系统数学模型1;设系统的状态方程为;系统的特征方程为;例：求下列系统的传递函数矩阵。;泻孩赋吁咎墓帮咒梢寺瓣泛葱琼率淑汪勺搐爷陋沧烹环庆屈村嗓滁凿权柳第2章机电控制系统数学模型1第2章机电控制系统数学模型1;例：求下列系统的传递函数矩阵。;淄怪样饱护买兢堆互佑驶碰册叔煌煎捻壤苗山攀猪即通柯伙区雁掷卯豢晤第2章机电控制系统数学