发那科系统的伺服调整.docVIP

发那科数控系统的伺服调整 发那科数控系统的伺服调整非常重要，通过对伺服系统的调整可以使伺服驱动系统(伺服放大器及伺服电机)工作在最佳状态。但在很多的教材或资料中，大多只谈及数控系统的伺服初始化问题，对于伺服调整大多语焉不详。其实伺服调整更重要。本篇拟用通俗易懂的语言对伺服调整中的重点问题作一下讲解，希望能对大家有所帮助。 所谓伺服，来自英文servo的直译，可简单地理解为驱动。所谓伺服调整，即通过调整与伺服系统相关的参数，使伺服放大器和伺服电机达到最佳工作状态，亦可称为伺服优化。伺服参数的设定分为固定值和可变值两类。在做伺服参数初始化时，固定值的参数便可以确定，可变值的参数要在伺服调整时确定。 数控系统的伺服控制大多采用三环控制，分别是位置环、速度环、电流环。 位置环的作用：接收数控单元（NC）的移动指令脉冲（Mcmd）与位置反馈脉冲比较运算，准确控制机床定位。 速度环的作用：接收位置环传入的速度指令(Vcmd), 进行加减控制，抑制振荡。 电流环的作用：通过转矩指令(Tcmd)，并根据实际负载的电流反馈状态对放大器实施脉宽调制（PWM），输出扭矩随负载扭矩的变化而作出相应变化。输出扭矩随负载扭矩的变大而变大，随负载扭矩的变小而变小。 Mcmd Vcmd Tcmd 讲述了三环原理后，我们应记住这样一个结论：速度环和粗糙度有关，位置环和轮廓形状有关。也有人习惯称粗糙度为光洁度。也就是说如果调试或加工过程中出现粗糙度不良问题时，若从伺服控制的角度来调整，则应对速度环的参数进行调整。如果出现轮廓形状误差变大，应重点调整位置环。 在速度环中最关键的参数为负载惯量比。负载惯量比在发那科0系统中对应的参数是8X21， 18i 16i 0i系统中对应的参数是2021。在伺服调整画面中，负载惯量比是以速度增益（VELOC GAIN）形式出现的。 速度环的增益与负载惯量比的关系如下 设定值=（负载惯量比+256）×100/256 无负载时，负载惯量比为0，所以速度增益为100。 负载与电机惯量相同时，负载惯量设为256，这种状态称为惯量匹配，此时速度增益为200。 速度增益是一个非常重要的参数，值应该尽量高一些，一般设为200。通过增大速度增益，可以提高伺服刚性和伺服响应性，解决振动和粗糙度不良等问题，但是值设得太大会引起振动。 位置环和轮廓形状精度有关，在实际中通过加工一个圆来修正形状轮廓误差。伺服调整软件Servo Guide通过测圆来修正形状轮廓误差。在位置环中调整形状轮廓误差时，涉及到对前馈、伺服增益、加减速时间常数、背隙（反向间隙）加速功能的调整。 ㈠前馈的调整 从数控系统发出指令到伺服系统驱动电机运动，在这个过程中会有一个滞后。伺服系统的滞后产生形状误差，圆弧切削时的实际机械位置与程序指令存在差异。前馈的功能就是减小形状误差。通俗地讲是让电机先于指令动起来，让电机有一个提前运动量，以克服伺服系统的滞后。 前馈功能有效： 发那科0系统中对应参数8X05#1(第一位)设为1 16i 18i 0i系统中对应参数2005#1（第一位）设为1 前馈的调整主要是调整前馈参数（FALPH））） 由位置检测器输出的电动机的每转脉冲数 α取值范围0.3-1.0 所谓位置检测器输出的电动机每转脉冲数，是指电机旋转一圈由光栅栏尺或磁尺发出的脉冲数。 （Ⅱ）系统16i 18i 0i的机械速度反馈增益的设定 当参数2012#1=1时机械速度反馈有效。 当参数2017#7=1时，使用速度环比例项高速处理功能时，参数2088设为正值。 当参数2017#7=0时，2088中设为负值。 当柔性齿轮比N/M(对应参数2084/2085)为1时， 2017#7=1时，参数2088取值30-100， 2017#7=0时，参数2088取值﹣30-﹣100。 当柔性齿轮比N/M (对应参数2084/2085)不为1时， 2017#7=1时，参数2088取值3000-10000 2017#7=0时，参数2088取值﹣3000-﹣10000 注：速度环中有积分项，PK1V/S，对应参数2043，伺服画面中为INT.GAIN；有比例项PK2V对