工业机器人基本组成及技术参数-课程中心.ppt

* 10.6.8 机器人自动装箱和码垛工作站 　1.系统简介 　　机器人自动装箱、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件等。它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。 10.6 各类工业机器人介绍 * 　（1）生产线末端码垛的简单工作站： 　　这是一种柔性码垛系统，它从输送线上下料，并完成工件码垛、加层垫等工序，然后用输送线将码好的托盘送走。 　　（2）码垛/拆垛工作站： 　　这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。 10.6 各类工业机器人介绍 * （3）生产线中码垛： 　　工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。 （4）生产线末端码垛的复杂工作站： 　　工件来自三条不同线体，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。 10.6 各类工业机器人介绍 * 2.技术指标 　　工件：箱体、板材、袋料、罐/纸类包装 　　工件尺寸：可按用户的工件大小设计 　　工件重量：可按用户要求设计 　　工件移动范围：可按用户要求设计 　　机器人自由度数：6个 　　机器人重复精度：± 0.1mm 10.6 各类工业机器人介绍 * 3.应用领域 　　机器人自动装箱、码垛工作站可应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。 4.用户效益分析　 　　由于机器人自动装箱、码垛工作站在产品的装箱、码垛等工序实现了自动化作业，并且具有安全检测、连锁控制、故障自诊断、示教再现、顺序控制、自动判断等功能，从而大大地提高了生产效率和工作质量，节省了人力，建立了现代化的生产环境。 10.6 各类工业机器人介绍 * 复习题: 1.工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。 2.工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。 3.工业机器人未来发展：高性能、机械结构向模块化、可重构化发展、机器人本体结构更新加快、控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展、多传感器融合配置技术、机器人的人机交互控制、从仿真、预演发展到用于过程控制、多智能体（multi-agent）调控制技术、微型和微小机器人技术、通过网络建立大范围内的机器人遥控系统、医疗、护理、休闲和娱乐、仿人和仿生技术。 4.工业机器人通常由执行机构、驱动—传动机构、控制系统（含智能系统）三大部分组成。 5.工业机器人的主要技术参数：自由度，重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。 6.工业机器人的应用领域; 7.机器人的操作机构: 8.工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点 . * THE END * * 图10-5-1表示了直流伺服电动机原理。直流伺服电动机的定子磁场是由永久磁铁构成。为获得更强磁场，大多采用稀土磁钢。图中电枢线圈仅有一组，在图示位置上，线圈产生的磁场与定子磁场正交，此时给出最大转矩，为使转矩连续、尽量减小波动，显然，电枢中应有多组线圈，且彼此相隔相同角度。机械式换向器(由石墨制的电刷和铜片组成)确保每组线圈在最合适时刻通电，以产生正交磁场。为实现上述原理而构成的真实的伺服电动机有三种类型：铁心式、表面绕组永磁、动圈式永磁。 10.5 工业机器人的控制技术 * 3、交流伺服电机驱动 1）无刷电动机驱动（BLDC） 直流伺服电动机有三大缺点，如需维护、转速低(通常低于2000r／min)、功率体积(质量)比不高等。这是由于其结构特点造成的。其热惯性也大，埋在转子槽中线圈热量只能通过转子轴、轴承传导出去，以及通过转子、定子之间狭小气隙以对流方式散热。总之，发热元件(绕组)所处的几何位置不利散热，所以与同功率无刷电动机相比，它必须选用更粗的绕组导线，导致了更大的体积。 10.5 工业机器人的控制技术 * 2）永磁同步电机驱动 永磁同步电动机(PMSM)特别是稀土永磁同步电机结构简单、体积小、重量轻、效率高、功率因