基于IEEE1394的运动控制系统总线协议与同步机制研究 - 中国机械工程.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 20 23 2009 12 基于IEEE1394的运动控制系统 总线协议与同步机制研究 赵 欢 熊振华 丁 汉 暋 暋 暋 暋 , , 上海交通大学 上海 200240 : 、 , 摘要 针对由 CNC实现实时插补 由伺服节点完成位置闭环控制的数控平台 分析 了基于 , 。 , IEEE1394的网络化运动控制系统的节点不同步问题 并进行了多节点同步测试 在该平台上 制定了 , 。 总线通信协议 提出了基于 定时时钟的总线同步机制 实现了 根节点与 个分支节 CNC-RTX CNC 4 , 点的实时通信与控制 克服了多轴控制中各分支节点由于时钟漂移和网络时延以及上下位机采用不同 。 , , 的定时机制所导致的同步误差 实验表明 通信协议与同步机制可以满足数控通信需求 实现各节点的 高度同步。 : ; ; ; 关键词 网络化运动控制 IEEE1394总线通信协议 同步 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP274暋暋暋 1004 132X200923 2850 06 ResearchonField-busProtocolandSnchronizationMechanismin y MotionControlSstemBasedonIEEE1394 y ZhaoHuan暋Xion Zhenhua暋Din Han g g , , ShanhaiJiaoTon Universit Shanhai200240 g g y g : , AbstractAnetworkbasedmotioncontrolsstem inwhichtheNCinterolationnodeandthe y p , , servocontrolnodeswereconnectedb IEEE1394 wasanalzedandtested anditisf