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基频以下电压-频率协调控制时的三种配合方式;当定子电压 Us 和电源角频率 ?1 恒定时异步电机在恒压恒频正弦波供电时的机械特性方程式 Te= f (s)如下： ;当s很小时，可忽略上式分母中含s各项，则 也就是说，当s很小时，转矩近似与s成正比，机械特性 Te = f（s）是一段直线。; 当 s 接近于1时，可忽略分母中的Rr ，则 ;; 在机械特性近似直线段上，可以导出 ; 由此可见，当 Us /?1 为恒值时，对于同一转矩 Te ，s?1 是基本不变的，因而 ?n 也是基本不变的。这就是说，在恒压频比的条件下改变频率 ?1 时，机械特性基本上是平行下移，它们和直流他励电机变压调速时的情况基本相似。;;2. 恒 Eg /?1 控制 ; 如果在电压－频率协调控制中，恰当地提高电压 Us 的数值，使它在克服定子阻抗压降以后，能维持 Eg /?1 为恒值（基频以下），无论频率高低，每极磁通 ?m ??为常值。; 利用与前相似的分析方法，当s很小时，可忽略分母中含 s 项，则 ;而且当Eg /?1 为恒值时，Temax 恒定不变，其稳态性能优于恒 Us /?1 控制的性能。这正是恒 Us /?1 控制中补偿定子压降所追求的目标。 ;;3. 恒 Er /?1 控制 ;;显然，恒 Er /?1 控制的稳态性能最好，可以获得和直流电机一样的线性机械特性。这正是高性能交流变频调速所要求的性能。;三种协调控制方式的比较 ; （2）恒Eg /?1 控制是通常对恒压频比控制实行电压补偿的标准，可以在稳态时达到?m = Constant，从而改善了低速性能。但机械特性还是非线性的，产生转矩的能力仍受到限制。 ; （3）恒 Er /?1 控制可以得到和直流他励电机一样的线性机械特性，按照转子全磁通 ?rm 恒定进行控制，即得 Er /?1 = Constant 而且，在动态中也尽可能保持 ?rm 恒定是矢量控制系统所追求的目标。