基于机器人三维模拟仿真的焊接生产线柔性主拼技术-计算机应用研究.PDF

第 卷第 期 计 算 机 应 用 研 究 年 月 基于机器人三维模拟仿真的 焊接生产线柔性主拼技术研究 张瑞海 王淑营 西南交通大学工程中心 成都 四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司 成都 摘 要 为满足生产线柔性设计需求对柔性焊接生产线解决方案的难点进行了分析提出了基于机器人三维 模拟仿真的生产线柔性主拼技术方案建立了机器人负载边界模型和基于负载边界模型的机器人选型及快换装 置选型方案提出了网格式夹具设计方法以白车身柔性焊装生产线为例建立了面向柔性的网格式夹具设计方 案以及网格式装配检测及应力分析并对面向柔性主拼中的离线编程技术及三维仿真中的项目权限管理和工作 站模拟仿真工作流程进行了分析 该方案在某汽车厂 两个车型项目生产线的设计中应用焊接生产 线上进行了应用验证能满足两车型生产线柔性主拼的需求 关键词 机器人 三维模拟仿真 柔性主拼 离线编程 中图分类号 文献标志码 文章编号 应的机器人离线编程系统 在机器人三维仿真技术方面 引言 不同的机器人厂商业针对自己生产的机器人推出了相应的仿 真软件 如瑞典 提供的 提供的 柔性制造系统 是 提供 等 然而这些众 年诞生于英国的一种高效率的对产品和市场变化快速响应的 多版本的机器人仿真与离线编程系统中多数的软件都是针对 先进生产系统 近年来随着机器人技术的运用与发展基 某一种特定的机器人模型进行仿真 现在应用比较广泛的主 于机器人三维模拟仿真的生产线柔性主拼技术逐渐成为柔性 要是由以色列公司推出的机器人计算机 制造系统的重要研究方向之一并在飞机汽车装配生产线的 辅助设计及仿真系统 我国的机器人三维模拟仿真技术研究 设计上得到了越来越多的应用 起步都比较晚在理论研究和实践技术方面取得了一些成果 国外对工业机器人三维模拟仿真技术的研究起步较 例如文献 将计算机技术控制技术等与焊接工艺相结合 早 相关技术研究和系统的开发可追溯至 年主要以 提出智能化焊接技术并对焊接过程的智能建模方法焊接过 机器人的离线编程和三维仿真技术为主 在离线编程方面已 程动态智能控制方法进行了研究文献 针对飞机数字化装 形成了一些成熟的软件包如美国的英国的 配中对机器人高效完成铝合金切削加工需求提出了一种工业 以色列的等另外德国 日本也开发了相 机器人轻切削作业的微机编程原理和实现方法文献 针对 收稿日期 修回日期 基金项目 国家科技支持计划课题 制造业产业链协同与信息化支持技 术省重点实验室开放项目 作者简介张瑞海 男主任工程师硕士主要研究方向为汽车焊接生产线和机器人仿真技术王淑营