基于遗传算法双目立体视,传感器的优化设计-湖南师范大学自然科学.PDF

２０１４年１２月 湖南师范大学自然科学学报 Ｖｏｌ．３７　Ｎｏ．６ 　　　　　　　　 　 　　　　　　　　 　 第３７卷 第６期 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅｏｆＨｕｎａｎＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｄｅｃ．，２０１４  ， ， （邯郸学院，中国邯郸　０５６００５） 　 　为了提高双目立体视觉传感器的测量精度，采用最优回归设计，建立双目立体视觉传感器的结构参 数优化模型，并运用遗传算法对建立的优化模型进行求解．通过ＧＡ算法的优化，双目立体视觉传感器的测量精度 有了较大幅度的提高，优于传统方法的结果． 　双目立体视觉传感器；遗传算法；最优回归设计；种群大小；交叉概率；变异概率 　ＴＰ３９１４１　　　　　Ａ　　　　　１０００２５３７（２０１４）０６００５３０４ ＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＤｅｓｉｇｎｏｆＢｉｎｏｃｕｌａｒＳｔｅｒｅｏＶｉｓｉｏｎ ＳｅｎｓｏｒＢａｓｅｄｏｎＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍ  ＱＩＡＯＤｅｊｕｎ，ＺＨＡＮＧＹａｎｊｕｎ，ＳＨＩＬｅｉｎａ （ＨａｎｄａｎＣｏｌｌｅｇｅ，Ｈａｎｄａｎ０５６００５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔａｃｃｕｒａｃｙｏｆｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｓｅｎｓｏｒ，ｂｙｕｓｉｎｇｏｐｔｉｍａｌ ｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎｄｅｓｉｇｎ，ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｓｃｏｐｉｃｖｉｓｉｏｎｓｅｎｓｏｒｉｓｅｓｔａｂ ｌｉｓｈｅｄ，ｗｈｉｃｈｉｓｓｏｌｖｅｄｂｙｔｈｅｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｓｅｎｓｏｒｉｓｇｒｅａｔｌｙ ｉｍｐｒｏｖｅｄａｎｄｂｅｔｔｅｒｔｈａｎｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｅｔｈｏｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　ｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｕａｌｓｅｎｓｏｒ；ｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ｏｐｔｉｍａｌｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎｄｅｓｉｇｎ；ｐｏｐｕｌａｔｉｏｎｓｉｚｅ； ｃｒｏｓｓｏｖｅｒｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ；ｍｕｔａｔｉｏｎｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ 随着计算机视觉技术的不断发展，视觉传感器得到了越来越广泛的应用，尤其是立体视觉传感器由于原 理直观、结构简单、使用方便、测量精度较高、测量速度快等诸多优点，已经大量地应用于工业检测、目标识 ［１］ 别、工件定位、机器人引导等领域 ． 双目立体视觉传感器通常由位于同一平面、互成一定角度的两台摄像机组成，其结构参数对其测量精度 有直接的影响．目前大多数双目立体视觉传感器的结构搭建是根据人们的经验来选择，结构参数很少有可借 ［２］ 鉴的理论依据 ． 为了提高双目立体视觉传感器的测量精度．本文先采用最优回归设计，建立双目立体视觉传感器的结构 参数优化模型，再运用遗传算法对建立的优化模型进行求解，从而提高双目立体视觉传感器的测量精度． １　 双目立体视觉传感器由两台ＣＣＤ摄像机组成，如图１所示．两台摄像机水平交向放置，ｏ、ｏ′分别为两摄 像机的透视中心，坐标原点设在ｏ点，空间点ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）在ｘｏｚ面上的投影为ｐ′．左右摄像机图像坐标系分别 　 ：２０１４０５３０  　 ：河北省科技计划项目（１１２１３５１２８） ，Ｅｍａｉｌ：