彩管石墨涂刷中的应用.PDF

维普资讯 No．2 陕西科技大学学报 Apr．2003 Vo1．21 JOURNALOFSHAANXIUNIVERSITYOFSCIENCE ＆ TECHNOLOGY · 51 · 。 文章编号：1000--5811(2003}02--0051--04 MOTOMAN—UP6工业机器人在 彩管石墨涂刷中的应用 曹 巨江，章宏 (陕西科技大学机 电工程学院，陕西 咸 阳 712081) 摘 要 ：M0TORMAN—UP6工业机器人是一种用途广泛 的工业机器人 ，具有机器人 的典型 特点。作者介绍了这种工业机器人在彩管石墨涂刷作业 中的应用及机器人彩管外石墨刷涂工 作 系统及其辅助装置的设计 。 关键词 ：工业机器人 ；生产线；彩管；涂刷 中图分类号 ：TP242．2 文献标识码：A 0 前言 工业机器人在生产 中的应用 日益普遍 。某彩色显像管生产厂采用了两台M0T0MAN—UP6工业机 器人用于彩管的石墨外涂作业 ，并与加紧机构、石墨供给装置及 PLC控制系统一起组成 石墨刷涂装置 。 该装置与全 自动地面传送带协同工作完成外涂作业 ，整个作业过程主要包括如下两部分的作业 内容：(1) 夹具部分完成在线彩管的定位动作循环 。该动作可使在传送带上按固定速率行进的彩管玻壳在不影响传 送带运转的情况下停于要求的位置 。(2)由机器人的末端执行部 (外石墨滚轮)按照工艺要求完成彩管锥 体曲面石墨的外刷涂作业循环 。 1 MOTOMAN—UP6工业机器人的特点 UP6型工业机器人是 6轴垂直多关节型结构的机器人 ，如图 1所示 ，机构简图如图2所示 ，这种机器 人可用于弧焊 、搬运、喷漆等作业 。 由于采用了准确的控制算法及高精度的检测元件，大幅度提高了高速动作时的轨迹精度 。因此 ，高速 弧焊及涂胶作业时的作业质量很好 。 该机器人为示教型机器人 ，示教盒便于使用 ，示教及编辑工作容易，有 良好 的人机界面。快捷操作功 能使示教工作简单。 控制器 (YAsNACXRC)适用于 Ethernt、M—NET、Device--NET、Interbus--s、Profibus等标准现场 网络 。因此，可以很容易地完成与周边设备的通信连接 。 碰撞检测功能 。碰撞检测功能使机器人刚碰到周围的物体后就停下来 ，这样可减少碰撞产生的损坏 。 示教盒上装有安全开关 ，示教过程中脱手或握力过大都会关掉伺服装置 ，使机器人停止 ，因此可安全 地操作。 ·收稿 日期 ：2003一O2—24 作者简介 ：曹巨江(1955一)，男 ，陕西省户县人 ．教授 ，研究方 向：CAD／CAM 维普资讯 · 52 · 陕西科技大学学报 第 2l卷 (手腕 回转 ) 图1 UP一6型机器人外观 图 动作范围得到很大的提高 ，最小范 围为 ．R392mm，最 大范围为：R1373mm。 2 机器人彩管外石墨刷涂工作系统 的设计 2．1 设计 原则 机器人工作站是指用一 台或多台机器人 ，配 以相应 的 周边设备，用于完成特定工序作业的独立生产系统。主要 由机器人及其控制系统、辅助设备 以及其他周边设备所构 成。设计原则是 ：