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变结构控制系统的理论及其应用.pdfVIP

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变结构控制系统的理论及其应用.pdf

维普资讯 第 7卷 第 3期 控制理论与应用 V01.7. No 3 】990卑 9月 CONTR0LTHEORY AND a.ppLICATIONS se . 1990 变结构控制系统的理论及其应用 苏春翌 周其节 (华南理工大学 自动化幕.广州) 摘要 本文概要地介绍 了近年来变结构系统理论的研究现状 .并分析 了处理这类 问题的基车 方法和提出了值得夸后进—步研究的一些问题. 关t调t 变结构系统I惜动模;鲁棒性 1.引 言 对于变结构控制系统的研究,早在30多年前就 已经开始了[1][,这是因为控制系统的结构 发生变化时,系统可表现出在任何一种结构下所没有的特征.它起源于对继 电和 Bang—Bang 控制的研究.早期的研究.主要是 由苏联学者集中在规范空间中进行的.EmelyanovIs],Itkis[, Utkin[9]已经对此进行了全面的总结.近年来,由于计算机的高速发展及高速切换 电路的产 生,使得变结构系统的实现成为可能,随着对控制系统的鲁棒性要求的增加,以及在电机和机 器人等复杂系统的成功应用 ,变结构系统理论得到了西方学者的广泛重视 ,对它的研究也表现 出活跃的趋势 ,并成为重要的研究领域 ,国内一些学者也开始了对它的研究,因此我们觉得有 必要将变结构控制系统的一些概念、方法及 目前的发展状况予以介绍,以期对它有所了解 . 2.变结构系统的概念 为了阐明变结构控制系统的基本概念,考察下述二阶系统 】 。 ’ = + d 2+ ⅡIⅡl,d2 0. 设状态反馈为 一 一 , (2) 当 : 时,系统的相轨迹如图l、当 = 时,系统的相轨迹如图2.对应这 两种结构 ,系 统均不稳定,唯一可收敛至原点的运动是状态位于直线 s: +缸 :0上,这里 为 = 时所 对应的稳定的特征值.如果系数 按下述规律在直线 =0及 =0上切换 ,即 一 {; ::) 车文于1988年 11月】5日收到.1989年12月21日收到修玻稿 维普资讯 2 控 制 理 论 与 应 用 7卷 则相应的系统是渐近稳定的,如图3.但当 按上述规律在直线 ;;+ 一0(0cA),和 = O上切换时,相轨迹如图d.设系统的状态治 I区到达 0,若进入 I区,砌会重新返回到 s ; , (L . 图 1 aI的相轨遘图 图2 ao时的相轨遘图 图3 有切换的相轨釜图 ; 0上.这种沿 sz0滑动至原点的特殊运动称之为滑动 模 .这是在任何一种固定结构下所投有的.直线 s=0称 之为开关 曲线.在滑动模下,系统的特征由方程 + = 一一—、1 O描述

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