薄煤层工作面巡检机器人行走机构设计及越障分析-矿业科学学报.pdf

第１卷　第１期 矿　业　科　学　学　报 Ｖｏｌ１　Ｎｏ１ ２０１６年８月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＭＩＮＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ 　Ａｕｇ２０１６ 商德勇，范　迅，赵建伟薄煤层工作面巡检机器人行走机构设计及越障分析［Ｊ］矿业科学学报，２０１６，１（１）：０６７－０７３ ＳｈａｎｇＤｅｙｏｎｇ，ＦａｎＸｕｎ，ＺｈａｏＪｉａｎｗｅｉＷａｌｋｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｏｎｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇｆｏｒｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｉｎｔｈｉｎｃｏａｌｓｅａｍｆａｃｅ［Ｊ］ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｉｎｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１６，１（１）：０６７－０７３ 薄煤层工作面巡检机器人行走机构设计及越障分析 商德勇，范　迅，赵建伟 中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院，北京　１０００８３ 摘　要：针对薄煤层综采工作面空间狭窄、地形复杂多变的环境，设计了一种结构紧凑、越障能力 强的四摇臂履带式移动机器人。基于机器人质心位置分布，对无摇臂支撑越障和有摇臂支撑越 障两种状态下的最大越障高度进行了优化，有摇臂支撑越障时，机器人最大越障高度为 ２３２９１ｍｍ，满足了设计要求。通过机器人越障过程的虚拟仿真，得到了越障过程中驱动电机输 出力矩的变化规律，为电机合理选型提供参考。最后对行走机构试验样机进行了越障性能试验， 结果表明，该结构机器人具有较强的越障性能和地形适应能力，可满足煤矿井下薄煤层工作面特 殊环境的要求。 关键词：薄煤层；巡检机器人；行走机构；越障性能 中图分类号：ＴＰ２４２　　　　文献标志码：Ａ　　 文章编号：２０９６－２１９３（２０１６）０８－０６７－０７ Ｗａｌｋｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｏｎｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇ ｆｏｒｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｉｎｔｈｉｎｃｏａｌｓｅａｍｆａｃｅ ＳｈａｎｇＤｅｙｏｎｇ，ＦａｎＸｕｎ，ＺｈａｏＪｉａｎｗｅｉ ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｔｈｉｎｃｏａｌｓｅａｍｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅｉｓｎａｒｒｏｗａｎｄｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄ，ａｃｏｍｐａｃｔｃｒａｗｌｅｒｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈｆｏｕｒｒｏｃｋｅｒｓｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｗｈｉｃｈｈａｓｈｉｇｈｃａｐａｂｉｌｉｔｙｏｆｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｏｂｏｔ ｃｅｎｔｒｏｉｄｐｏｓｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇｍａｘｉｍｕｍｈｅｉｇｈｔｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗｉｔｈｒｏｃｋｅｒｓａｎｄｔｈｅｒｏｂｏｔｗｉｔｈｏｕｔ ｒｏｃｋｅｒｓａｒｅｂｏｔｈｏｐｔｉｍｉｚｅｄ．Ｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇｍａｘｉｍｕｍｈｅｉｇｈｔｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗｉｔｈｒｏｃｋｅｒｓｉｓ２３２．９１ ｍｍ，ｗｈｉｃｈｃａｎｍｅｅｔｔｈｅｄｅｓｉｇｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．Ｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｅｓａｒｅｖｉｒｔｕａｌｌｙｓｉｍｕｌａｔｅｄ ｉｎＡＤＡＭＳ，ａｎｄｔｈｅｃｈａｎｇｅｒｕｌｅｏｆｔｈｅｄｒｉｖｅｍｏｔｏｒｏｕｔｐｕｔｔｏｒｑｕｅｉｓａｎａｌｙｚｅｄｆｏｒｒｅａｓｏｎａｂｌｅｍｏｔｏｒｓｅｌｅｃ ｔｉｏｎ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｗａｌｋｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｐｒｏｔｏｔｙｐｅｉｓｔｅｓｔｅｄｆｏｒｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓ ｈａｖｅｓｈｏｗｎｔｈａｔｔｈｉｓｓｔｒｕｃｔｕｒｅｒｏｂｏｔｈａｓｈｉｇｈｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇｃａｐａｂｉｌｉｔｙａｎｄｈｉｇｈａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙ，ｗｈｉｃｈ