基于功耗最优的半履带气垫车模糊PID控制仿真.pdfVIP

第41卷第6期 上海交通大学学报 v01．41No．6 2007年6月 JOURNAL0FSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY Jun．2007 文章编号：1006—2467(2007)06—1026—05 基于功耗最优的半履带气垫车模糊PID控制仿真 许 烁， 罗 哲， 周 科 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030) 摘 要：在分析半履带气垫车行驶阻力的基础上，分别对其垫升功率和驱动功率进行了研究，建立 了总功率消耗最小化的理论模型，以检验车辆参数和栽荷分配对总功率消耗的影响．提出了自适应 link软件对所设计的控制系统进行了仿真研究．仿真结果表明，对于给定的车辆参数和土壤条件， 采用自适应模糊PID控制器能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态．该研究结果为半履带 气垫车控制系统的设计提供了理论指导． 关键词：半履带气垫车；载荷分配；气垫压强；模糊PID控制 中图分类号：U273 文献标识码：A PID