一种新的清洁能源电站巡检机器人框架设计.pdfVIP

一种新的靖结能源电弗巡捡机器人握蒜汉对 周崇波1程雪山1李旭东2 (1华电电力科学研究院浙江杭州 310030 2杭州华电双冠能源科技有限公司 浙江杭州 310030) 摘要针对清洁能源电站提出了集磁条导航行走、定点观察、轻质手臂弱操作、搬运清扫机硬操作等功能一体化的巡检 机器人框架设计。对水电站、光伏电站等清洁能源电站迈向智能化运维巡检提供了一种新思路。作为目前集中监控系统的一 个重要补充，符合现在及今后能源发展方向的需求．值得深入研究并研发试用产品。 关键词 清洁能源 巡检机器人智能化框架设计 中图分类号：TK5 文献标识码：A 文章编号：1672—9064(2017)02—013—02 “十三五”期间。国家能源领域将大力推进供给侧结构性 随着生产管理水平的不断提高．在清洁能源电站中各种 改革．优先发展分散式风电和分布式光伏发电。稳步推进风 设备布置固定、生产流程固定。所以巡回检查线路可综合布 电基地和光伏电站建设，并将弃风、弃光率控制在合理水平。 局．观察点可设置在一个确定的驻留点．对设备装备的操作 据预测．2020年风电装机规模达到2．5亿kW左右。发电成行为也相当固定。这为巡检机器人的实现提供了硬件基础。 本与煤电基本相当：光伏发电装机规模达到1．5亿kW左但每个驻留点设备装备的高度、设备组成及操作事项还是有 右。力争实现用户侧平价上网。在风、光、水这些清洁能源电 区别的。如果是一台巡检运维机器人，则要依据不同驻留点 站大批量大规模建设的同时．要改变以往“重建设轻运维”的 开展不同行为。总体框架构成如图2所示。 弊端．将运维巡检纳入全寿命周期管理，从理论研发到实际 运营真正将运维巡检提上重要日常流程管理。本文提出了一 种运维巡检机器人系统框架设计，以机器解放人。取代人工 ——o————一r————————1 r—————o———]r————‘———一r———‘—————1 7————‘——一 运维．并作为当前集中监控系统的补充，是清洁能源电站运 万向鞴．|车身主体|}升镗曩j{轻嚣ri瓣i}主帆 维巡检的未来方向【¨。 图2 巡检机器人总体框架构成图 1传统人工巡检 2．1磁条导航 在风、光、水这些清洁能源电站中，由于设备多、配套辅 按照原人工巡检的常规路线布局巡检驻留点．驻留点之 机数量大、分布范围广，连续不问断生产，设备之间相互关联 间采用磁条导航，分析各类清洁能源电站的不同地势特点。 紧密．常因一个故障引发系统停产，造成重大经济损失。一般 研究机器人行走途径及其限制。巡检机器人路径采用磁条导 地。为防止发生设备事故，设备巡检人员通常要每天24h不 航。设计一种适用于清洁能源电站环境的定位精度高、抗干 间断地对设备进行定时巡检．监视设备的运行情况．及时发 扰能力强、运行安全可靠的机器人磁导航系统，采用三轴磁 现设备缺陷和安全隐患．图1为传统典型水电站人工巡检线 传感器检测磁条进行导航．并使用里程码盘和RFID技术实 路示意图。这种采用人工巡视、纸质记录的巡检模式，存在人 现机器人纵向定位[4]。在导航过程中，为了节约机器人电量， 为因素多、管理成本高、巡检工作管理困难、巡查质量难以保 提高机器人巡检效率．设计磁导航系统具有最短路径选择功 证等问题。光伏电站、水电站等基本地处偏远，人员老化，青 能。建立电子地图。导航地图为清洁能源电站内铺设的磁条 年新人补充不足．人工素质跟不上日常巡检要求，同时巡检 路径。 人员工作也存在一定的危险性，进一步凸显传统人工巡检的