控制系统的环路补偿分析.ppt

例：设PD控制系统如图，试分析PD控制器对 系统性能的影响； § 6.3 PID控制器设计 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 一、PID控制器基本结构 PID G（S） yr yo e u PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换 后形成的一种控制规律。 “利用偏差、消除偏差” PID控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD 或PID 控制。 1、P（比例）控制 R2 R1 ui(t) uo(t) - + P控制对系统性能的影响： Kp1时： a. 开环增益加大，稳态误差减小； b. 幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短； c. 系统稳定程度变差。 Kp1时： 与Kp1时，对系统性能的影响正好相反。 2、I（积分）控制 C R ui(t) uo(t) - + -900 -1800 积分控制可以增强系统抗高频干扰能力。故可相应增加开环增益，从而减少稳态误差。但纯积分环节会带来相角滞后，减少了系统相角裕度，通常不单独使用。 3、D（微分）控制 R C ui(t) uo(t) - + -900 -1800 900 微分控制可以增大截止频率和相角裕度，减小超调量和调节时间，提高系统的快速性和平稳性。但单纯微分控制会放大高频扰动，通常不单独使用。 二、PD（比例-微分）控制器 PD控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： 90o 45o 0o 0 +20dB/dec PD控制器的Bode图 PD对系统性能的改善 PD控制的特点（类似于超前校正）： 1、增加系统的频宽，降低调节时间； 2、改善系统的相位裕度，降低系统的超调量； 3、增大系统阻尼，改善系统的稳定性； 4、增加了系统的高频干扰； PD控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求 解或试凑参数。 南 京 理 工 大 学 自 动 化 系 * 第六章 控制系统补偿和综合 §6.1 引言 系统分析是对现有控制系统的控制器和被控对象作定量的了解和分析，得出现有系统的稳定性、稳态特性和暂态性能指标。 控制系统的设计：是根据工艺上对被控对象的参数及控制系统的任务和要求，确定控制系统的设计方案和结构，合理选择执行机构、功率放大器、检测元件等组成控制系统。经过安装调试和运行。若不满足要求，必须通过调整系统的参数或增加新的环节使性能得到改善。仅靠调整系统放大系数使系统满足工程上的要求是困难的。在系统原有结构上增加新的环节是改善系统性能的主要手段。 控制系统的补偿（或校正） ： 根据工程上对系统的要求，合理地确定校正装置的结构形式和参数的过程称为系统的校正。为改善系统性能所增加的环节称为校正装置。 补偿的实质是在原有系统中增加合适的校正装置，引进新的零点、极点以改变原系统的系统Bode图的形状，使其满足系统性能指标要求。 常见的补偿方式有：串联补偿、反馈补偿和复合补偿 § 6.2 串联补偿 常用于系统稳态特性已经满足，而暂态性能差（相角裕量过小，超调量过大，调节时间过长） 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，可在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 一、串联超前补偿 1、超前补偿装置 2、超前补偿网络的频率特性 +20dB/dec 3、串联超前补偿 设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率） 补偿原则：将超前补偿网络的最大超前角频率wm正好 于补偿后系统的截止频率处。 已知截止频率要求，进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图， 关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。显然， 成立的条件是 a ?验证已校系统的相角裕度和 幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，返回?，一般使 值增大。 计算未校正系统的相角裕度 ?根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； Ｔ 例1：单位反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （