机电一体化第二章2013.pptVIP

第二章 精密机械技术 机电一体化对机械系统的基本要求 1)高精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。 2)快速响应 即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。 3)良好的稳定性 即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。 机电一体化中机械系统的组成 1)传动机构 机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器,而且已成为伺服系统的一部分,它要根据伺服控制的要求进行选择设计,以满足整个机械系统良好的伺服性能。 ? 2)导向机构 导向机构的作用是支承和导向,它为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障,一般指导轨、轴承等。 3)执行机构 执行机构是用来完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。 4)机座或机架 支撑其他零部件的基础部件。其作用是承受其他零部件的重量和工作载荷，同时保证各零部件相对位置的基准作用。 机械传动系统的特性 转动惯量小 摩擦小 阻尼合适 刚度大 抗振性能好 间隙小 转动惯量大会使机械负载增大、系统响应性能变慢、灵敏度降低、固有频率下降，容易谐振。同时，使电气驱动部件谐振频率降低。 阻尼越大，最大振幅越小，衰减越快。但定位精度降低，易产生爬行；稳态误差大，精度降低。 刚度越大,失动量越小,提高刚度可增加闭环系统的稳定性。 提高传动精度的结构措施 适当提高零部件本身的精度； 合理设计传动链，减少零部件制造、装配误差对传动精度的影响 采用消隙机构．以减少或消除空程。 传动系统的总传动比及其分配 设计机电一体化齿轮传动系统，主要是研究它的动力学特性。 最佳总传动比 首先把传动系统中的工作负载、惯性负载和摩擦负载综合为系统的总负载，方法有： (a) 峰值综合：若各种负载为非随机性负载，将各负载的峰值取代数和。 (b) 均方根综合：若各种负载为随机性负载，取各负载的均方根。 负载综合时，要转化到电机轴上，成为等效峰值综合负载转矩或等效均方根综合负载转矩。使等效负载转矩最小或负载加速度最大的总传动比，即为最佳总传动比。 齿轮传动系统 一、负载的等效换算 1、等效转动惯量的计算 2、等效负载力矩的计算 总传动比的确定 在伺服系统中,通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比,以提高伺服系统的响应速度。 根据传动关系有 式中: ——电动机的角位移、角速度、角加速度； ——负载的角位移、角速度、角加速度。 Jm——电动机M的转子的转动惯量； JL——负载L的转动惯量； TLF ——摩擦阻抗转矩； i——齿轮系G的总传动比。 TLF换算到电动机轴上的阻抗转矩为TLF / i ；JL换算到电动机轴上的转动惯量为JL/i2。设Tm为电动机的驱动转矩,在忽略传动装置惯量的前提下,根据旋转运动方程,电动机轴上的合转矩Ta为 若改变总传动比i,则 也随之改变。根据负载角加速度最大的原则,令 ,则解得 若不计摩擦,即TLF＝0, 则 传动装置总传动比i的最佳值的时刻就是JL换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动机转子的转动惯量Jm的时刻,此时,电动机的输出转矩一半用于加速负载,一半用于加速电动机转子,达到了惯性负载和转矩的最佳匹配。 实际设计中，要考虑传动装置的惯量影响，总传动比要根据传动装置的惯量估算适当选择大一点。 各级传动比的分配 1. 等效转动惯量最小原则 齿轮系传递的功率不同, 其传动比的分配也有所不同。 1） 小功率传动装置 对于n级齿轮系,则有 由此可见, 各级传动比分配的结果应遵循“前小后大”原则。 2)大功率传动装置 大功率传动装置传递的扭矩大,各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数逐级增加,各级齿轮的转动惯量差别很大。传动比分配的基本原则仍应为“前小后大”。 设有i =80,传动级数n= 4的小功率传动,试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 解 验算I= i 1 i 2 i 3 i 4≈80。 2.质量最小原则 1）小功率传动装置 由