清华大学控工第一次试验.docx

实验一MATLAB 仿真实验利用Matlab-Simulink 工具进行如下仿真实验。1.1 直流电机的阶跃响应如图1-1，对直流电机输入一个阶跃信号，画出阶跃响应曲线，指出主导极点。 先使用编程方法进行分析，相关程序如下：num=[0,0,50]; den1=[0.1 1]; den2=[1e-4 1]; den=conv(den1,den2);sys=tf(num,den) step(num,den,2) grid on输出结果为：从而，由计算结果可知控制系统为二阶系统。特征方程的两个根为s1=－10，s2=－10000。因此，主导极点为s1(－10,0j)。进一步计算可得：无阻尼自振角频率ωn=316.23rad/s，阻尼比ζ=15.83。阶跃响应曲线如下图：（2）使用Matlab-Simulink 工具，输入如下所示的模型：得到阶跃响应曲线如下图所示：1.2 直流电机的速度闭环控制如图1-2，用测速发电机检测直流电机转速，用控制器Gc(s)控制加到电机电枢上的电压。假设Gc(s)=100，用matlab 画出控制系统开环Bode 图，计算增益剪切频率、相位裕量、相位剪切频率、增益裕量。首先利用编程计算所要求的量，程序代码如下sysGc=100; num1=50; num2=0.02;den11=[0.1 1]; den12=[1e-4 1]; den1=conv(den11,den12); den2=[0.001,1];sysG1=tf(num1,den1) ; sysH=tf(num2,den2); sysG=series(sysGc,sysG1); sys=series(sysG,sysH) bode(sys) [gm,pm,wcg,wcp]=margin(sys) grid on输出结果为：增益裕量gm =11.1214相位裕量pm =48.1370相位剪切频率wcg =3.1797e+003增益剪切频率wcp =784.3434伯德图为：通过分析Bode 图，选择合适的常数Kp作为Gc(s)，使闭环阶跃响应的最大超调量在0~5%之间。闭环传递函数为：，得到分析上面的Bode图，相频特性斜率小于1，即随频率增加，相位在减小。根据可知，为了增大相位裕量，必须减小剪切频率的值，为此需要将Bode图的幅频特性曲线向下平移。通过Matlab绘制出相位裕量与Kp的关系，得到下图，从图中可以看出对应的Kp大致在34~50之间，从而，取Kp=40，此时，增益裕量gm =27.8035相位裕量pm =68.8703相位剪切频率wcg =3.1797e+003增益剪切频率wcp =374.2274相应的伯德图为计算此时的稳态位置误差系数，画出闭环系统阶跃响应曲线，稳态值是否与理论一致？分析可知，本系统的开环传递函数为0型系统。而稳态位置误差系数为稳态输出的理论值是：使用Matlab-Simulink 工具，输入如下所示的模型：得到如下的闭环系统阶跃响应曲线：从图中可以得出，稳态值为48.8，与理论值基本一致。令Gc(s)=Kp+KI/s，通过分析(2)的Bode 图，判断如何取合适的Kp 和KI 的值，使得闭环系统既具有高的剪切频率和合适的相位裕量，又具有尽可能高的稳态速度误差系数。画出阶跃响应曲线。开环传递函数：对于该比例积分控制器，使在大约6的位置，Bode图的第一个拐点。令，，此时方块图为：画出Bode图如下：此时增益裕量；相位裕量；相位剪切频率；增益剪切频率。稳态速度误差系数。得到了较高的剪切频率、合适的相位裕量，稳态速度误差系数也较高。阶跃响应曲线为：(5) 考虑实际环节的饱和特性对响应曲线的影响：在(4)的基础上，在控制器的输出端加饱和环节，饱和值为±5，输入单位阶跃信号，看各点波形，阶跃响应曲线与(4)有何区别？加入饱和环节的模型如下图：阶跃响应曲线如下图：由上图可知，信号达到饱和点后就开始下降了,由仿真结果可知，考虑了实际环节的饱和特性后，阶跃响应曲线最大超调量Mp增大，上升时间tr和调整时间ts均增大。系统的稳定性、快速性均变差，但对准确性无影响。1.3 直流电机的位置闭环控制直流电机位置闭环控制系统如图1-3，其中做了电流控制环。T 为电磁力矩，Td 为作用在电机轴上的阻力矩。先调好速度环：仅对图1-3 中的速度环分析和仿真，速度控制器Gcω(s)取为Kp 形式，确定其参数。开环传递函数为：取，则用Matlab算得增益裕量；相位裕量；相位剪切频率；增益剪切频率。设Td=1(t)，仿真速度环在单位阶跃输入下的输出ω，分析稳态误差。模型为：先进行稳态误差理论分析：输入引起的稳态误差带入计算得：从而输入引起的稳态误差为0干扰引起的稳态误差带入计算得：即干扰引起的稳态误差为0.5。总误差即为：希望稳态输出从而理论稳态输