第五章频率响应法258.pptVIP

例 5-12 系统开环传递函数为 试用对数稳定判据判断其稳定性。  解 伯德图如图5-44所示。  图 5-44 例 5-12 的伯德图 此系统的开环传递函数在s平面右半部没有极点,即P=0, 而在L(ω)≥0的频段内, 相频特性φ(ω)不穿越－180°线, 故闭环系统必然稳定。 5.5 稳 定 裕 度 稳定裕度可定量表示为相角裕度γ和增益裕度Kg。 1. 相角裕度γ 在频率特性上对应于幅值A(ω)＝1的角频率称为剪切频率, 以ωc表示。 在剪切频率处, 相频特性距－180°线的相位差γ叫做相角裕度。 含义： 具有正相角裕度的系统不仅稳定, 而且还有相当的稳定储备, 它可以在ωc的频率下, 允许相角再增加(迟后)γ度才达到临界稳定状态。 因此相角裕度也叫相位稳定性储备。  对于稳定的系统, 必在伯德图－180°线以上, 这时称为正相角裕度, 或者有正相角裕度, 如下图(c) 所示。 对于不稳定系统, 必在－180°线以下, 这时称为负相角裕度, 如下图 (d)所示。 故有 图 5-45 相角裕度和增益裕度 在相频特性等于－180°的频率ωg处, 开环幅频特性A(ωg)的倒数称为增益裕度, 记做Kg, 即 2.增益裕度Kg 其中，ωg为相角交界频率。 在伯德图上, 增益裕度改以分贝(dB)表示, Kg=-20 lgA(ωg)。 此时, 对于稳定的开环系统, L(ωg)必在伯德图0 dB线以下, 这时称为正增益裕度, 如下图(c)所示。 对于不稳定系统, L(ωg)必在0 dB线以上, 这时称为负增益裕度, 如图(d) 所示。  定义的含义：如果系统的开环传递系数增大到原来的Kg倍，则系统处于临界稳定状态。 * * 控制系统一般总是由若干环节组成的, 设其开环传递函数为 G(s)=G1(s)G2(s)…Gn(s) 系统的开环频率特性为 5.3 控制系统开环频率特性伯德图的绘制 则系统的开环对数频率特性为 其中, Li(ω)=20lgAi(ω), (i=1, 2, …, n)。  可见, 系统开环对数幅频特性和相频特性分别由各个环节的对数幅频特性和相频特性相加得到。 例 5-5 绘制开环传递函数为 的零型系统的伯德图。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别为 图 例 5-5 的伯德图 实际上, 在熟悉了对数幅频特性的性质后, 不必先一一画出各环节的特性, 然后相加, 而可以采用更简便的方法。 由上例可见, 零型系统开环对数幅频特性的低频段为20lgK的水平线, 随着ω的增加, 每遇到一个交接频率, 对数幅频特性就改变一次斜率。 例 5-6 设Ⅰ型系统的开环传递函数为 试绘制系统的伯德图。  解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别为 图 例 5-6的伯德图 不难看出, 此系统对数幅频特性的低频段斜率为－20 dB/dec, 它(或者其延长线)在ω=1 处与L1(ω)=20 lgK的水平线相交。 在交接频率ω=1/T处, 幅频特性的斜率由－20 dB/dec 变为－40 dB/dec, 。 系统开环对数幅频特性有如下特点: 1、低频段的斜率为－20νdB/dec, ν为开环系统中所包含的串联积分环节的数目。 低频段(若存在小于1的交接频率时则为其延长线)在ω＝1处的对数幅值为20lgK。 结论 2、在典型环节的交接频率处, 对数幅频特性渐近线的斜率要发生变化。 如遇到G(s)＝(1+Ts)±1的环节, 交接频率处斜率改变±20dB/dec; 如遇二阶振荡环节, 在交接频率处斜率就要改变－40dB/dec, 等等。 综上所述, 可以将绘制对数幅频特性的步骤归纳如下:  (1) 将开环频率特性分解, 写成典型环节相乘的形式;  (2) 求出各典型环节的交接频率, 将其从小到大排列为ω1, ω2, ω3, … 并标注在ω轴上;  (3) 绘制低频渐近线(ω1左边的部分), 这是一条斜率为-20νdB/dec的直线, 它或它的延长线应通过(1, 20lgK)