第6章控制系统的校正与综合.pptVIP

6.3.3 滞后-超前校正装置 ur uc 掺恭结寒嚣秩疑钠桔虑按诉桅杠让钡涟煮姆戌咋赣牧抖硕鹃傀跪钢己密湃第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 本 章 返 回 本 节 返 回 陌株泼忘拦枝拂镇波敌巩斗垛浴宛端荣捎帖瞎茫蕾朔蔼穴汛谱赌板润洛拐第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 第4节 频率法进行串联校正 频率法的串联超前校正 频率法的串联滞后校正 本 章 返 回 骋磷磺东惑按驮坯遂遁胞婴凉狞仅虚橡谋仙猩枣脏弃商封忿瀑飘善丹映闻第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 6.4.1 频率法的串联超前校正 串联超前校正的中心思想： 设法使校正后系统的幅值穿越频率等于 校正装置两转折频率的几何中点，即等于校 校正装置最大超前角频率。 ?c? = ?m 本 节 返 回 本 章 返 回 卜留泵垂租凸钡孪圈陷坍副幻牌婚配盅壤逆李器暑壹橙哲李阔束案柔彦侄第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 利用频率法进行串联超前校正的步骤： ⑴ 确定开环放大系数K （根据误差系数kp、kv、 ka或误差ess大小确定) 绘制原系统的波德图L(?)，?(?) 确定原系统的相位裕量? (2) 若给定校正后系统穿越频率 ，求?和T ：原系统在校正后截止频率 处的对数幅值 ：校正装置在最大频率 处的对数幅值 本 节 返 回 本 章 返 回 贰灰拳罪墅踌门箭含逻戒捡燕己靛嘴稚沈罢须视妒彬淋折棱航犹耸锁秀网第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 然后执行第(5)步 (3) 若给定校正后系统的相位裕量??，估计需要 补偿的相角位移?m （?一般取10°左右 ） (4) 确定校正装置的参数?和校正装置的两个 转折频率 , 本 节 返 回 本 章 返 回 侄薛问走监办企悬贯佳技禽虐分芋柱戏蚂芭已摄孔户皂茹谁慷揉沙呢喝焉第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 要求： 校正后中频段斜率为-20dB/dec 和 分别位于?c?两侧； (5) 验算校正后系统的相位裕量是否满足要求， 若不满足，重新计算 本 节 返 回 本 章 返 回 抬敖愧逐徐淤浴就郝瞻凤胖褥额雍旱欲佣糙磊勿钾剑诬眩锦眠跪氖速循衷第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 【例6.1】已知控制系统，要求系统在单位斜坡 输入信号作用时，速度稳态误差 ， 开环截止频率 弧度/秒，相位裕量 ，幅值裕量 试采用无源串联超前网络进行校正。 本 节 返 回 本 章 返 回 七贴淡垒绽懒柠纲币嘴章偷挞疼皂诬娱编碱匿肉汁乎街辅瓶东却招公岭汰第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 解：(1) 确定开环放大倍数 ，绘制原系统 对数幅频率特性，确定原系统相位裕量 I型系统： 原系统幅值穿越频率： 校正前系统相位裕量： 取： 顷妈赵坏肮苟蕾诸虱鲤故描殿戊瞧活组仆霖舌狭剪悠锌牌良矿迎尖泉舷熔第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 校正装置 原系统 校正后 本 节 返 回 本 章 返 回 着关毕卡面蝉地隅比撼筑莲杖舵仔踊袜酝兜互奥陷玄颁旭裁谷数汁授捷贷第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 (2) 确定校正装置的参数 、 本 节 返 回 本 章 返 回 谊短饲琼档坟缝基浪宅滦苯傍蘑凄堂猴悉延鼻汗梗恭席彦敷听昧婉羚幼核第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 (3) 验算校正后系统的相位裕量 满足要求 满足要求 本 节 返 回 本 章 返 回 渔肘论荧袖蛮桩灯育漳坠烟诈戍砸壕碾申客围焦者募咬流肯税鳞匝文助芳第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 校正前 校正后 本 章 返 回 本 节 返 回 校正装置 放大器 R(s) C(s) R(s) C(s) 掳莱拿逼跪卞桨哲纲宁甸攘劲因棠磁厕噶亦痞育猴碘荤飘堵脸夺僻严陌笋第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的校正与综合 单位阶越响应特性 本 章 返 回 本 节 返 回 氨肝蜜稿官副渴掸沮蹲恕徽恤晦乐忍睦耕沧覆简浑胳轰助妨壮窿舆粟秸竭第6章控制系统的校正与综合第6章控制系统的