310 plc控制步进和伺服系统 （最后说明脉冲－距离频率速度） 一 .doc

3.10 PLC控制步进和伺服系统 （最后说明脉冲－距离 频率速度） 一 PLC运动控制脉冲信号概述 PLC运动控制脉冲信号有正逻辑或负逻辑电平信号，可以是双脉冲、单脉冲加方向和A/B相脉冲信号。PLC运动控制脉冲信号如表4.1.1所示。 表4.1.1 PLC运动控制脉冲信号 逻辑电平 信号 正转 反转 正逻辑 双脉冲 只发正向脉冲 只发反转脉冲 单脉冲＋方向 脉冲＋1（或脉冲＋0） 脉冲＋0（或脉冲＋1） A/B相脉冲 A相超前（或B相超前） B相超前（或A相超前） 负逻辑 双脉冲 只发正向脉冲 只发反转脉冲 单脉冲＋方向 脉冲＋1（或脉冲＋0） 脉冲＋0（或脉冲＋1） A/B相脉冲 A相超前（或B相超前） B相超前（或A相超前） 如果使用三菱PLC产生运动控制脉冲信号，可以使用PLSY、PWM、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、ZRN指令或FX2N-1PG/10GM/20GM特殊功能模块。 使用PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、指令时，从Y0或Y1输出的脉冲数将保存于下面的特殊存储器中： 表4.1.2 PLC运动控制指令相关软元件 软元件 说明 备注 （D8137）D8136 从Y0和Y1输出脉冲总数 PLSR、PLSY、PLSV、DRVI、DRVA （D8141）D8140 从Y0输出脉冲总数 （D8143）D8142 从Y1输出脉冲总数 D8145 基底速度 基底速度是最高速度的1/10以下 （D8147）D8146 最高速度 范围是10～100000（Hz） D8148 加减速时间 范围是50～5000（ms） M8040 CR信号 ZRN M8145=1 表示禁止从Y0输出脉冲 PWM、 PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、ZRN M8146=1 表示禁止从Y1输出脉冲 M8147=1 正在从Y0输出脉冲 M8147=0 Y0正在空闲状态 M8148=1 正在从Y1输出脉冲 M8148=0 Y1正在空闲状态 执行PWM、 PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、ZRN I时，同一个时间内只能允许一个指令从Y0输出脉冲；同样，同一个时间内只能允许一个指令从Y1输出脉冲。 但是，允许同时执行PWM、 PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、ZRN I指令时，其中两个指令分别从Y0和Y1输出脉冲。 二 PLSY 方波脉冲输出应用实例 1 PLSY实例1动作示意图如图3.10.1所示。 在A点：当启动时，小车从A点开始慢慢加速，加速到指定速度后开始匀速行驶，到达B点触动位置B传感器后，将慢慢减速行驶到C点停止。 在C点：当启动时，小车将以爬行速度行驶，当到达位置A后马上停止。 B点位置的传感器随机安装，没有固定位置。不管B点安装在那里，从C点启动后，要求准确地返回到A点。 图3.10.1 PLSY实例1动作示意图 手动去，手动回；启动后，自动去，自动回来（定时回来，尽快回来）。 图3.10.3 PLSY实例2动作示意图 手动去，手动回；启动后，自动去，自动回来（定时回来，尽快回来）。 1 位置示意图如图3.10.1所示，速度过程如图3.10.2所示。 在图3.10.1中： 停在A点：当启动时，小车从A点开始慢慢加速，到达B点时触动位置B传感器后，开始匀速行驶，到达C点触动位置C传感器后，将慢慢减速行驶到D点停止； 停在D点：当启动时，小车从D点开始慢慢加速，到达C点时触动位置C传感器后，开始匀速行驶，到达D点触动位置D传感器后，将慢慢减速行驶到A点停止。 当不在A和D点：当按住启动键时，小车将以爬行速度行驶，当到达位置A或位置D后马上停止。 图3.10.1 运动位置 图3.10.2 速度过程 如果需要根据凸轮位置控制脉冲频率（速度）输出，可以用编码器与机械连动，把编码器安转在机械上面，机械转动编码器也同时转动，假设凸轮转动一周编码器刚好发出300个脉冲，利用PLC的高速计数器对编码器发出的脉冲进行计数，然后在PLC里编写控制程序根据输入的脉冲（代表凸轮转动的位置）指定频率输出，示意图如图 2.8.21和图 2.8.22所示。 图 2.8.21 频率与位置关系座标示意图 图 2.8.22 频率与位置关系凸轮示意图 在A(I)点到B点发出5Hz脉冲； 在B点到C点发出8Hz脉冲； 在C点到D点发出11Hz脉冲； 在D点到E点发出16Hz脉冲； 在E点到F点发出10Hz脉冲； 在F点到G点发出5Hz脉冲； 在G点到H点发出2Hz脉冲； 在H点到A(I)点发出0Hz脉冲（停止）。 凸轮表格参数如