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1.特征 CP1L是OMRON公司即将投入市场的一款PLC产品，它的新功能之一： 2.与通常定位功能的比较 与通常定位相比，能更简单、更快速、更高精度地进行定位： 3.功能一览 两种发送速度命令的方式 定位系统原理图解 系统参数设置 输出地址 3.功能一览 偏差计数器 偏差计数器决定了发送给变频器的速度及状态指令值。 两个限值（从安全上的考虑）： 警告限值（偏差计数器此限值时，相应的状态为置ON，供用户参考，控制并不停止） 异常限值（偏差计数器此限值时，CP1L发送给变频器的速度指令为0，马达停止转动） 3.功能一览 增益 偏差计数器现在值乘以增益后的数据，作为传送给变频器的输出命令。 放大偏差信号，控制更灵敏。 3.功能一览 输出的最大/最小值 3.功能一览 In-position 脉冲输出完成后，马达的位置可能超过或作不达设定位置，由于偏差计数器的控制马达会反转以消除偏差，这个过程的反复而产生的“抖动”现象； 为了消除“抖动”现象，可设定In position限值，当偏差计数器此值时，进入In position状态，CP1L输出为0，从而控制马达停止运动。 电机1转/S的频率 计算例： 电机额定频率50Hz，额定转速1500转/Min 1500转/Min＝25转/S－－－对应50Hz 那么 1转/S－－－对应2Hz 参数Motor frequency for 1 rotation per second (Hz)＝20×0.1 4.性能 影响性能的几个要素： 控制周期/增益 加速率/减速率 变频器的加速/减速时间 模拟量模块的精度 几组运行曲线 位移量：600KP 目标频率：40Kpps 加速率/减速率：160P/4ms 编码器分辨率：4000P/r 变频器型号：3G3MV-0.1Kw 4.性能 控制周期=100ms,增益=5 停止位置= -23pps 控制周期=100ms,增益=1 停止位置= 346pps 4.性能 控制周期=12ms,增益=5 停止位置= -39pps 控制周期=12ms,增益=1 停止位置= 385pps 4. 性能 不同的控制周期下，配合恰当的增益可获得较精确的停止位置。 建议 控制周期（12～200ms）。 增益（5~30）。 较短的控制周期选择较大的增益。 变频器的加速/减速时间设为最短。 较小的加速率/减速率可获得较精确的停止位置。 若注重精度，应设置较小的In Position值，若需电机快速停止，应设置较大的In Position值。 5.使用 使用步骤 选择变频器/编码器/马达 控制方式选择（MODBUS / Analog） 系统接线 变频器设置 运行参数设置（CX-P） 梯形图编写 相关指令： PLS2 / ACC / SPED PULS / INI/ORG 5.用法/Usage 程序实例－MODBUS-RTU 应用案例 陶瓷印花机 应用案例 布料机 应用案例 机场行李分拣系统 * * CP1L简易定位功能 特征 与通常定位功能的比较 功能一览 性能 用法 在变频器上的定位功能 变频器 马达 编码器 RS485/DA CP1L 定位对象 偏差计数器 内部脉冲数 速度命令 反馈脉冲 CP1L CPU单元内建一个位置偏差计数器，通过接收编码器反馈信号，运算后控制变频器进行定位运动。 CP1L CPU单元中梯形图使用脉冲输出指令输出内部脉冲到内置的偏差计数器，偏差计数器根据内部输入的脉冲数和从旋转编码器来的反馈脉冲数计算位置偏差，然后发送速度命令到变频器直至位置偏差趋近于0。 Inverter PLC I/O 为了防止位置偏差，一定要低速运行至停止。如果高速停止，位置就会有较大偏差。 要在速度上进行停止位置和减速位置的计算。 通常 Inverter CP1L Pulse 如果使用简易定位功能????? ①.由于使用了反馈脉冲，所以当前位置已知，从而提高定位精度!! ②.因为不需要低速运行、直接进行减速定位，所以定位时间短!! ③.不需要计算减速位置，简单!! 现在 偏差计数器 RS485 ＋ 定位数据 运行／停止 正转／逆转指令 周期指令 ②状态值 － ④计数值 ③梯形图程序 （发送到） 变频器 的速度命令 Pulse ①梯形图程序 PLS2指令 CP1L 变频器 RS485(MODBUS RTU) D/A （模拟量） ＋ － ②状态值 ①梯形图程序 PLS2指令 ④计数值 ③梯形图程序 （发送到） 变频器 的速度命令 DA 单元 I/O D/A(0-10V) Pulse CP1L 变频器 定位数据 偏差计数器 内部脉冲输出 偏差计数器 Gain 变频器 电机 编码器 内部高速计数器 _