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虚拟现实与增强现实技术概论 计算机中心 第4章 虚拟现实的计算体系结构 导学 一、学习目标 1.掌握图形绘制流水线和触觉绘制流水线的原理。 2.熟悉基于PC和基于工作站的VR的系统结构。 3.理解多流线的同步机制，掌握分布式VR的网络组成和应用。 二、重点、难点 1、图形绘制流水线3个阶段 应用程序、几何处理、光栅化。 2、触觉绘制流水线3个阶段 碰撞检测、受力计算、触觉计算。 3、多用户多用户分布式虚拟现实网络拓扑结构 单服务器、多服务器环状网、点到点LAN、通过路由的混合点到点WAN 4.1 绘制流水线 VR引擎是从输入设备中读取数据，访问与任务相关的数据库，执行任务要求的实时计算，从而实时更新虚拟世界的状态，并把结果反馈给输出显示设备。 VR系统结构的设计中最重要的是绘制技术。 在VR中，术语“绘制”表示把虚拟世界中的三维几何模型转变成二维场景展现给用户的过程。这一过程有一系列必须依次顺序完成的操作，通常把这个过程叫做绘制流水线。 4.1 绘制流水线 绘制在VR中包含 图形绘制流水线-视觉(图形、图像)的绘制 触觉绘制流水线-力的反馈、真实感（温度、皮毛等）的绘制 4.1 绘制流水线 4.1.1 图形绘制流水线 图形绘制流水线：指的是把图形绘制过程划分成几个阶段，并把它们指派给不同的硬件资源并行处理，用来提高图形绘制速度。 多边形（三角形）网格表示法）：物体的立体几何信息是通过它们的边界面或包围面来表示，而物体的边界面可以用许多单独的多边形表示。是最常见的虚拟现实三维模型表示法之一。 使用多边形网格法建模的三维图像 4.1 绘制流水线 图形绘制流水线3个阶段 4.1 绘制流水线 应用程序阶段 几何处理阶段 光栅化阶段 完成建模、加速计算、动画、人机交互响应、用户输入和触觉绘制流水线的一些任务。生成需要绘制的多边形。 将需绘制的多边形从三维坐标变换为二维屏幕坐标。包括模型变换、光照计算、场景投影、剪裁和映射。 将几何图形信息转换成视频显示器需要的像素信息（像素颜色），即几何场景转化为图像 通过CPU软件编程实现 由几何处理引擎硬件实现 由光栅化单元硬件实现 4.1 绘制流水线 图形绘制流水线的实例- HP Visualize fx卡 接口芯片接收系统总线传送的3D数据，发送到几何处理主板。 视频芯片把像素颜色映射成真彩色，进行数/模转换和视频同步处理，输出显示结果 4.1 绘制流水线 4.1.2 触觉绘制流水线 为了提高对象模型的真实感除了视觉效果外，还需要触觉来感知物体。可以通过多阶段的触觉绘制流水线描述触觉模型的过程。 4.1 绘制流水线 碰撞检测阶段 受力计算阶段 触觉计算阶段 确定两个（或多个）虚拟对象之间是否有接触。从数据库中加载虚拟对象的物理特性。 基于各种物理仿真模型计算触点压力。使用户感觉到物体的反作用力。 主要绘制仿真过程的接触反馈分量（触觉纹理，例如温度等）增强了对象表面物理模型真实感。 注意：只有发生了碰撞的对象才会在触觉绘制流水线中处理。 4.2 图形体系结构 基于PC的图形体系结构 ：PC的运算速度和图形卡绘制能力的提升满足了一般VR仿真中的大多数实时性要求。PC机的性能以及价格上的巨大优势使之成为VR引擎之一。 基于工作站的体系结构：与PC相比，工作站使用了超级（多处理器）体系结构，具有更强大的计算能力、更大的磁盘空间和更快的通信形式，很容易满足VR系统实时性的特性。 4.2 图形体系结构 4.2.1 基于PC的图形体系结构 只有将PC和虚拟现实交互式设备集成在一起才能构成VR引擎。 一个简单基于PC的VR引擎示例 4.2 图形体系结构 4.2.2 基于工作站的体系结构 Infinite Reality是SGI公司开发的第一个为通用工作站专门设计，具有4个几何处理引擎和主板，用于提供复杂场景下具有稳定的60HZ刷新率高质量绘制的图形系统。 4.3 分布式虚拟现实的体系结构 分布式VR引擎：使用两个或多个绘制流水线的VR引擎。这些流水线可以同时位于一台计算机中，也可以分别位于多台协作的计算机中，或者位于集成在一个仿真系统中的多台远程计算机中。可同时绘制多个视图目标。 4.3 分布式虚拟现实的体系结构 应用分布式VR引擎同时绘制多个视图目标首先要解决视图同步输出问题。 多流水线图形卡和PC集群是联合定位绘制流水线（分布式VR绘制系统）的重要应用。 分布式虚拟环境包含二用户共享的虚拟环境和多用户共享虚拟环境。 4.3 分布式虚拟现实的体系结构 4.3.1 多流水线同步 多视图显示需要多条流水线输出同步图像。 如果不进行同步，帧刷新率（图像每秒绘制的次数）不一